Autonomní robotika

Korekvizita:

Předmět nesmí být zapsán současně s:

Intelligent robotics (AE3M33IRO)
Autonomní robotika (BE3M33ARO1)
Autonomní robotika (B3M33ARO1)

Přednášející:

Cvičící:

Předmět zajišťuje:

katedra kybernetiky

Anotace:

Předmět Autonomní Robotika naučí pricipům potřebným k vývoji algoritmů pro inteligentní mobilní roboty jako jsou například algoritmy pro:

(1) Mapování a lokalizaci (SLAM) a kalibraci sensorů (např. lidaru či kamery).

(2) Plánová í cesty v existující mapě, či planování explorace v částečně neznámé mapě.

Důležité: Očekává se, že studenti mají pracovní znalost optimalizace (Gauss-Newton method, Levenberg Marquardt method, full Newton method), matematické analýzy (gradient, Jacobian, Hessian, vícerozměrný Taylor polynom), linear algebra (least-squares method),pravděpodobnostní teorie (vícerozměrný gaussian), statistiky (maximum likelihood a maximum aposteriori estimate), programování v pythonu a algoritmů strojového učení.

Požadavky:

Očekává se, že studenti mají pracovní znalost optimalizace (Gauss-Newton method, Levenberg Marquardt method, full Newton method), matematické analýzy (gradient, Jacobian, Hessian, vícerozměrný Taylor polynom), linear algebra (least-squares method),pravděpodobnostní teorie (vícerozměrný gaussian), statistiky (maximum likelihood a maximum aposteriori estimate), programování v pythonu a algoritmů strojového učení.

Osnova přednášek:

https://cw.fel.cvut.cz/b212/courses/aro/lectures/start

Osnova cvičení:

https://cw.fel.cvut.cz/b212/courses/aro/tutorials/start

Cíle studia:

Studijní materiály:

[1] Goodfellow et al. Deep Learning, 2016 http://www.deeplearningbook.org

[2] Hartley, Zisserman Multipleview Geometry, 2004, https://www.robots.ox.ac.uk/~vgg/hzbook

[3] Steven M. LaValle. Planning Algorithms, Cambridge University Press, 2006. (volně na internetu, http://planning.cs.uiuc.edu/)

[4] B. Siciliano, O. Khatib (editoři). Handbook of Robotics, Springer-Verlag, Berlin 2008.

Poznámka:

Další informace:

https://cw.fel.cvut.cz/wiki/courses/aro

Pro tento předmět se rozvrh nepřipravuje

Předmět je součástí následujících studijních plánů:

• Kybernetika a robotika - Systémy a řízení 2016 (povinný předmět programu)
• Kybernetika a robotika - Robotika 2016 (povinný předmět programu)
• Kybernetika a robotika - Senzory a přístrojová technika 2016 (povinný předmět programu)
• Kybernetika a robotika - Letecké a kosmické systémy 2016 (povinný předmět programu)
• Kybernetika a robotika - Kybernetika a robotika 2016 (povinný předmět programu)
• Letectví a kosmonautika - obor Avionika (povinně volitelný předmět)
• prg.ai/minor-tech (volitelný předmět)