Průmyslové roboty a manipulátory

Garant předmětu:

Přednášející:

Cvičící:

Předmět zajišťuje:

ústav výrobních strojů a zařízení

Anotace:

Stavba průmyslových robotů a manipulátorů, kinematická struktura, vazba na různé druhy pohonů, výstup - pohybové jednotky, pracovní hlavice, problematika statické tuhosti, vyvažování, tlumení krajních poloh pohybu.

1.Kinematická stavba průmyslových robotů a manipulátorů

2.Pohony průmyslových robotů a manipulátorů

3.Obecné uspořádání pohonů

4.Elektrické pohony

5.Tekutinové pohony, kombinované pohony

6.Pohybové jednotky

7.Pracovní hlavice

8.Problematika řízení průmyslových robotů a manipulátorů

9.Tuhostní charakteristiky průmyslových robotů a manipulátorů

10.Příklady použití průmyslových robotů a manipulátorů v praxi

11.Vyvažování a tlumení krajních poloh pohybu

12.Návrhová filosofie

13.Metody návrhu

Osnova cvičení:

1.Základy ovládání robotu

2.Programování robotu – konstrukce jazyka

3.Programování robotu – přenesení programu, spuštění, testování

4.Práce na projektu – tvorba parametrického programu

5.Práce na projektu – tvorba parametrického programu, virtuální testování

6.Prezentace projektu, testování na robotu

Požadavky:

Provést rozbor požadavků při návrhu průmyslových robotů a manipulátorů, klasifikace pracovního a operačního prostoru, vytvoření kinematických schémat pro danou aplikaci, výpočet stupňů volnosti, provedení návrhového výpočtu, stanovení vhodného pohonu co do typu a výkonových charakteristik, ucelené zvládnutí kompletního návrhu průmyslových robotů a manipulátorů pro dané podmínky použití.

Osnova přednášek:

1.Kinematická stavba průmyslových robotů a manipulátorů

2.Pohony průmyslových robotů a manipulátorů

3.Obecné uspořádání pohonů

4.Elektrické pohony

5.Tekutinové pohony, kombinované pohony

6.Pohybové jednotky

7.Pracovní hlavice

8.Problematika řízení průmyslových robotů a manipulátorů

9.Tuhostní charakteristiky průmyslových robotů a manipulátorů

10.Příklady použití průmyslových robotů a manipulátorů v praxi

11.Vyvažování a tlumení krajních poloh pohybu

12.Návrhová filosofie

13.Metody návrhu

Osnova cvičení:

1.Základy ovládání robotu

2.Programování robotu – konstrukce jazyka

3.Programování robotu – přenesení programu, spuštění, testování

4.Práce na projektu – tvorba parametrického programu

5.Práce na projektu – tvorba parametrického programu, virtuální testování

6.Prezentace projektu, testování na robotu

Cíle studia:

Získat základní znalosti o struktuře průmyslových robotů a manipulátorů, jejich navrhování a použití v průmyslové praxi.

Studijní materiály:

Talácko, J. Automatizace výrobních zařízení. Praha, ČVUT, 2000.

Matička, R., Talácko, J.: Mechanismy manipulátorů a průmyslových robotů, Praha, SNTL, 1991.

Andrlík, V.: Průmyslové roboty a manipulátory, ČVUT v Praze, Ústav výrobních strojů a zařízení, 2012.

Poznámka:

Další informace:

Pro tento předmět se rozvrh nepřipravuje

Předmět je součástí následujících studijních plánů:

• 10 121 NSTI VSZ 2012 základ (povinný předmět programu)
• 15 141 NSTI MCH 2012 základ (povinný předmět programu)