Laboratoř statistického modelování

Garant předmětu:

Kamil Dedecius

Přednášející:

Kamil Dedecius

Cvičící:

Kamil Dedecius

Předmět zajišťuje:

katedra aplikované matematiky

Anotace:

Tématem LSM2 je pokročilé sledování více cílů (MTT, Multiple Target Tracking). Do této domény patří např. současné sledování více cílů radarem v přítomnosti falešných cílů (clutteru) či video tracking. V rámci předmětu budeme budovat filtry odpovídající aktuálnímu standardu, konkrétně půjde PHD (Probability Hypothesis Density) a PMBM (Poisson Multi-Bernoulli) filtry.

Požadavky:

BI-LIN, BI-ZMA, BI-PST

Ideálně NI-LSM (znalost PDA, JPDA a IPDA filtrů). Perfektní znalost Kalmanova filtru.

Osnova přednášek:

Osnova cvičení:

1. Úvod do problematiky.

2. Teorie náhodných konečných množin.

3. PHD filtr: základní principy.

4. PHD filtr: problematika exploze směsi.

5. PHD filtr: implementace.

6. PMBM filtr: generující funkcionály (úvod).

7. PMBM filtr: generující funkcionály (pokr.).

8. PMBM filtr a rozdíly oproti PHD filtru.

9. PMBM filtr: implementace.

10. Trasově orientované filtry I.

11. Trasově orientované filtry II.

12. Vyhodnocení.

Cíle studia:

Studijní materiály:

1. E. Brekke: Fundamentals of sensor fusion. NTNU, 2021

2. B. . -N. Vo and W. . -K. Ma, „The Gaussian Mixture Probability Hypothesis Density Filter,“ in IEEE Transactions on Signal Processing, vol. 54, no. 11, pp. 4091-4104, Nov. 2006, doi: 10.1109/TSP.2006.881190.

Poznámka:

Informace o předmětu a výukové materiály naleznete na https://courses.fit.cvut.cz/NI-LSM/

Další informace:

https://courses.fit.cvut.cz/NI-LSM2/

Rozvrh na zimní semestr 2024/2025:

	06:00–08:0008:00–10:0010:00–12:0012:00–14:0014:00–16:0016:00–18:0018:00–20:0020:00–22:0022:00–24:00
Po
Út
St
Čt	místnost T9:302 Dedecius K. 16:15–18:45 (paralelka 101) Dejvice NBFIT učebna
Pá

Rozvrh na letní semestr 2024/2025:

Rozvrh není připraven

Předmět je součástí následujících studijních plánů:

• Mgr. specializace Teoretická informatika, 2018-2019 (volitelný předmět)
• Mgr. specializace Počítačová bezpečnost, 2020 (volitelný předmět)
• Mgr. specializace Návrh a programování vestavných systémů, 2020 (volitelný předmět)
• Mgr. specializace Počítačové systémy a sítě, 2020 (volitelný předmět)
• Mgr. specializace Manažerská informatika, 2020 (volitelný předmět)
• Mgr. specializace Softwarové inženýrství, 2020 (volitelný předmět)
• Mgr. specializace Systémové programování, verze od 2020 (volitelný předmět)
• Mgr. specializace Webové inženýrství, 2020 (volitelný předmět)
• Mgr. specializace Znalostní inženýrství, 2020 (volitelný předmět)
• Mgr. specializace Teoretická informatika, 2020 (volitelný předmět)
• Mgr. program, pro fázi studia bez specializace, ver. pro roky 2020 a vyšší (volitelný předmět)
• Study plan for Ukrainian refugees (volitelný předmět)
• Mgr. specializace Systémové programování, verze od 2023 (volitelný předmět)
• Mgr. specializace Teoretická informatika, 2023 (volitelný předmět)