Logo ČVUT
ČESKÉ VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V PRAZE
STUDIJNÍ PLÁNY
2023/2024
UPOZORNĚNÍ: Jsou dostupné studijní plány pro následující akademický rok.

Laboratoř statistického modelování

Přihlášení do KOSu pro zápis předmětu Zobrazit rozvrh
Kód Zakončení Kredity Rozsah Jazyk výuky
NI-LSM2 KZ 5 3C česky
Garant předmětu:
Kamil Dedecius
Přednášející:
Kamil Dedecius
Cvičící:
Kamil Dedecius
Předmět zajišťuje:
katedra aplikované matematiky
Anotace:

Tématem LSM2 je pokročilé sledování více cílů (MTT, Multiple Target Tracking). Do této domény patří např. současné sledování více cílů radarem v přítomnosti falešných cílů (clutteru) či video tracking. V rámci předmětu budeme budovat filtry odpovídající aktuálnímu standardu, konkrétně půjde PHD (Probability Hypothesis Density) a PMBM (Poisson Multi-Bernoulli) filtry.

Požadavky:

BI-LIN, BI-ZMA, BI-PST

Ideálně NI-LSM (znalost PDA, JPDA a IPDA filtrů). Perfektní znalost Kalmanova filtru.

Osnova přednášek:
Osnova cvičení:

1. Úvod do problematiky.

2. Teorie náhodných konečných množin.

3. PHD filtr: základní principy.

4. PHD filtr: problematika exploze směsi.

5. PHD filtr: implementace.

6. PMBM filtr: generující funkcionály (úvod).

7. PMBM filtr: generující funkcionály (pokr.).

8. PMBM filtr a rozdíly oproti PHD filtru.

9. PMBM filtr: implementace.

10. Trasově orientované filtry I.

11. Trasově orientované filtry II.

12. Vyhodnocení.

Cíle studia:
Studijní materiály:

1. E. Brekke: Fundamentals of sensor fusion. NTNU, 2021

2. B. . -N. Vo and W. . -K. Ma, „The Gaussian Mixture Probability Hypothesis Density Filter,“ in IEEE Transactions on Signal Processing, vol. 54, no. 11, pp. 4091-4104, Nov. 2006, doi: 10.1109/TSP.2006.881190.

Poznámka:

Informace o předmětu a výukové materiály naleznete na https://courses.fit.cvut.cz/NI-LSM/

Další informace:
https://courses.fit.cvut.cz/NI-LSM2/
Rozvrh na zimní semestr 2023/2024:
06:00–08:0008:00–10:0010:00–12:0012:00–14:0014:00–16:0016:00–18:0018:00–20:0020:00–22:0022:00–24:00
Po
Út
St
Čt
místnost
Dedecius K.
16:15–17:45
(paralelka 101)

Rozvrh na letní semestr 2023/2024:
Rozvrh není připraven
Předmět je součástí následujících studijních plánů:
Platnost dat k 23. 5. 2024
Aktualizace výše uvedených informací naleznete na adrese https://bilakniha.cvut.cz/cs/predmet7600806.html