Humanoidní roboti

Vztahy:

Předmět BE3M33HRO nesmí být zapsán, je-li v témže semestru zapsán anebo již dříve absolvován předmět B3M33HRO (vztah je symetrický)

Předmět BE3M33HRO může při kontrole studijních plánů nahradit předmět B3M33HRO

Podmínkou zápisu na předmět BE3M33HRO je, že student si nejpozději ve stejném semestru zapsal předmět BEEZM

Předmět BE3M33HRO nesmí být zapsán, je-li v témže semestru zapsán anebo již dříve absolvován předmět B3M33HRO (vztah je symetrický)

Garant předmětu:

Matěj Hoffmann

Přednášející:

Matěj Hoffmann

Cvičící:

Matěj Hoffmann, Tomáš Chaloupecký, Jason Khoury, Shubhan Parag Patni, Lukáš Rustler

Předmět zajišťuje:

katedra kybernetiky

Anotace:

Předmět se zaměřuje na “robotiku orientovanou na člověka”: humanoidní roboty a interakci člověka s robotem. Motivací je vize robotů jako asistentů či společníků v domácnostech. Kurz uvádí do technologie humanoidních robotů se specifickými výzvami a příležitostmi: (i) design, přímá a inverzní kinematika, (ii) vnímání více smysly - zrak, hmat, sluch, propriocepce, inerciální senzory, apod., (iii) chůze a udržení rovnováhy, (iv) uchopování. Druhá část předmětu se soustředí na interakci člověka s robotem (human-robot interaction, HRI), což zahrnuje jak fyzickou interakci (bezpečnost, kolaborativní robotika), tak kognitivní/sociální interakci - jak navrhnout roboty a jejich chování tak, aby bylo pro lidi přijatelné a přirozené.

Požadavky:

Orientace v programovacím jazyce Python.

Doporučená znalost základů kinematiky robotů.

Osnova přednášek:

1. Humanoidní roboti - motivace a historie.

2. Humanoidi - design, přímá a inverzní kinematika.

3. Humanoidi - diferenciální kinematika, inverzní dif. kinematika, singularity, manipulabilita, gaze control.

4.Ukázky v laboratoři.

5. Multimodální vnímání a autokalibrace.

6. Chůze a rovnováha.

7. Uchopování.

8. Interakce člověka s robotem - Úvod, fyzická interakce a sociální interakce.

9. Fyzická interakce I - Bezpečnostní normy. Monitorování rychlosti a vzdálenosti.

10. Fyzická interakce II - Omezení výkonu a síly.

11. Sociální interakce člověka s robotem I.

12. Sociální interakce člověka s robotem II.

13. Reaktivní řízení a plánování pohybu pro prostředí s lidmi.

14. Vtělená umělá inteligence, vývojová robotika.

Osnova cvičení:

Studenti budou pracovat na řešení zadaných projektů.

Cíle studia:

Studijní materiály:

Nenchev, D. N., Konno, A., & Tsujita, T. (2018). Humanoid robots: Modeling and control. Butterworth-Heinemann. Dostupná coby e-kniha přes knihovnu ČVUT.

Volitelná literatura

Goswami, A., & Vadakkepat, P. (Eds.). (2019). Humanoid robotics: A reference. Springer.

Bartneck, C., Belpaeme, T., Eyssel, F., Kanda, T., Keijsers, M., & Šabanović, S. (2020). Human-robot interaction: An introduction. Cambridge University Press.

Poznámka:

Další informace:

https://cw.fel.cvut.cz/wiki/courses/hro/start

Rozvrh na zimní semestr 2024/2025:

Rozvrh není připraven

Rozvrh na letní semestr 2024/2025:

	06:00–08:0008:00–10:0010:00–12:0012:00–14:0014:00–16:0016:00–18:0018:00–20:0020:00–22:0022:00–24:00
Po
Út	místnost KN:E-301 Hoffmann M. 12:45–14:15 (přednášková par. 1) Karlovo nám. Šrámkova posluchárna K9místnost KN:E-s109 Khoury J. Patni S. 14:30–16:00 (přednášková par. 1 paralelka 101) Karlovo nám. Laboratoř ŘS místnost KN:E-132 Khoury J. Patni S. 14:30–16:00 (přednášková par. 1 paralelka 101) Karlovo nám. Laboratoř PC
St
Čt
Pá

Předmět je součástí následujících studijních plánů:

• Cybernetics and Robotics (povinně volitelný předmět)