Logo ČVUT
ČESKÉ VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V PRAZE
STUDIJNÍ PLÁNY
2022/2023
UPOZORNĚNÍ: Jsou dostupné studijní plány pro následující akademický rok.

Humanoidní roboti

Přihlášení do KOSu pro zápis předmětu Zobrazit rozvrh
Kód Zakončení Kredity Rozsah Jazyk výuky
BE3M33HRO Z,ZK 6 2P+2C anglicky
Korekvizita:
Safety in Electrical Engineering for a master´s degree (BEEZM)
Předmět nesmí být zapsán současně s:
Humanoidní roboti (B3M33HRO)
Předmět je náhradou za:
Humanoidní roboti (B3M33HRO)
Garant předmětu:
Matěj Hoffmann
Přednášející:
Matěj Hoffmann
Cvičící:
Matěj Hoffmann, Jason Khoury, Shubhan Parag Patni, Jakub Rozlivek, Lukáš Rustler
Předmět zajišťuje:
katedra kybernetiky
Anotace:

Předmět se zaměřuje na “robotiku orientovanou na člověka”: humanoidní roboty a interakci člověka s robotem. Motivací je vize robotů jako asistentů či společníků v domácnostech. Kurz uvádí do technologie humanoidních robotů se specifickými výzvami a příležitostmi: (i) design, přímá a inverzní kinematika, (ii) vnímání více smysly - zrak, hmat, sluch, propriocepce, inerciální senzory, apod., (iii) chůze a udržení rovnováhy, (iv) uchopování. Druhá část předmětu se soustředí na interakci člověka s robotem (human-robot interaction, HRI), což zahrnuje jak fyzickou interakci (bezpečnost, kolaborativní robotika), tak kognitivní/sociální interakci - jak navrhnout roboty a jejich chování tak, aby bylo pro lidi přijatelné a přirozené.

Požadavky:

Orientace v programovacích jazycích C++, Matlab a Python.

Znalost kinematiky robotů odpovídající absolvování předmětu B3B33ROB1.

Osnova přednášek:

1. Humanoid robots - motivation and history.

2. Humanoids - Design, Forward kinematics, Closed-form inverse kinematics.

3. Humanoids - Differential Kinematics, Inverse diff. kinematics, Singularities, Manipulability, Gaze control.

4. Live demos.

5. Multi-modal sensing and calibration.

6. Grasping.

7. Walking and balancing.

8. Human-robot interaction: introduction, physical and social interaction.

9. Physical interaction I: Legislation and standards. Speed and separation monitoring.

10. Physical interaction II: Human injury. Impact modeling. Power and force limiting.

11. Social interaction I.

12. Social interaction II.

13. Reactive motion control and planning for human-populated environments.

14. Embodied AI, baby humanoids, learning brain-like robot body models.

Osnova cvičení:

Studenti budou pracovat na řešení zadaných projektů.

Cíle studia:
Studijní materiály:

Nenchev, D. N., Konno, A., & Tsujita, T. (2018). Humanoid robots: Modeling and control. Butterworth-Heinemann. Dostupná coby e-kniha přes knihovnu ČVUT.

Volitelná literatura

Goswami, A., & Vadakkepat, P. (Eds.). (2019). Humanoid robotics: A reference. Springer.

Bartneck, C., Belpaeme, T., Eyssel, F., Kanda, T., Keijsers, M., & Šabanović, S. (2020). Human-robot interaction: An introduction. Cambridge University Press.

Poznámka:
Další informace:
https://cw.fel.cvut.cz/wiki/courses/hro/start
Rozvrh na zimní semestr 2022/2023:
Rozvrh není připraven
Rozvrh na letní semestr 2022/2023:
06:00–08:0008:00–10:0010:00–12:0012:00–14:0014:00–16:0016:00–18:0018:00–20:0020:00–22:0022:00–24:00
Po
Út
místnost KN:E-301
Hoffmann M.
12:45–14:15
(přednášková par. 1)
Karlovo nám.
Šrámkova posluchárna K9
místnost KN:E-132
Rozlivek J.
Rustler L.

14:30–16:00
(přednášková par. 1
paralelka 101)

Karlovo nám.
Laboratoř PC
St
Čt

Předmět je součástí následujících studijních plánů:
Platnost dat k 28. 3. 2023
Aktualizace výše uvedených informací naleznete na adrese https://bilakniha.cvut.cz/cs/predmet6653806.html