Humanoidní roboti
Kód | Zakončení | Kredity | Rozsah | Jazyk výuky |
---|---|---|---|---|
BE3M33HRO | Z,ZK | 6 | 2P+2C | anglicky |
- Korekvizita:
- Safety in Electrical Engineering for a master´s degree (BEEZM)
- Předmět nesmí být zapsán současně s:
- Humanoidní roboti (B3M33HRO)
- Předmět je náhradou za:
- Humanoidní roboti (B3M33HRO)
- Garant předmětu:
- Matěj Hoffmann
- Přednášející:
- Matěj Hoffmann
- Cvičící:
- Matěj Hoffmann, Jason Khoury, Shubhan Parag Patni, Jakub Rozlivek, Lukáš Rustler
- Předmět zajišťuje:
- katedra kybernetiky
- Anotace:
-
Předmět se zaměřuje na “robotiku orientovanou na člověka”: humanoidní roboty a interakci člověka s robotem. Motivací je vize robotů jako asistentů či společníků v domácnostech. Kurz uvádí do technologie humanoidních robotů se specifickými výzvami a příležitostmi: (i) design, přímá a inverzní kinematika, (ii) vnímání více smysly - zrak, hmat, sluch, propriocepce, inerciální senzory, apod., (iii) chůze a udržení rovnováhy, (iv) uchopování. Druhá část předmětu se soustředí na interakci člověka s robotem (human-robot interaction, HRI), což zahrnuje jak fyzickou interakci (bezpečnost, kolaborativní robotika), tak kognitivní/sociální interakci - jak navrhnout roboty a jejich chování tak, aby bylo pro lidi přijatelné a přirozené.
- Požadavky:
-
Orientace v programovacích jazycích C++, Matlab a Python.
Znalost kinematiky robotů odpovídající absolvování předmětu B3B33ROB1.
- Osnova přednášek:
-
1. Humanoid robots - motivation and history.
2. Humanoids - Design, Forward kinematics, Closed-form inverse kinematics.
3. Humanoids - Differential Kinematics, Inverse diff. kinematics, Singularities, Manipulability, Gaze control.
4. Live demos.
5. Multi-modal sensing and calibration.
6. Grasping.
7. Walking and balancing.
8. Human-robot interaction: introduction, physical and social interaction.
9. Physical interaction I: Legislation and standards. Speed and separation monitoring.
10. Physical interaction II: Human injury. Impact modeling. Power and force limiting.
11. Social interaction I.
12. Social interaction II.
13. Reactive motion control and planning for human-populated environments.
14. Embodied AI, baby humanoids, learning brain-like robot body models.
- Osnova cvičení:
-
Studenti budou pracovat na řešení zadaných projektů.
- Cíle studia:
- Studijní materiály:
-
Nenchev, D. N., Konno, A., & Tsujita, T. (2018). Humanoid robots: Modeling and control. Butterworth-Heinemann. Dostupná coby e-kniha přes knihovnu ČVUT.
Volitelná literatura
Goswami, A., & Vadakkepat, P. (Eds.). (2019). Humanoid robotics: A reference. Springer.
Bartneck, C., Belpaeme, T., Eyssel, F., Kanda, T., Keijsers, M., & Šabanović, S. (2020). Human-robot interaction: An introduction. Cambridge University Press.
- Poznámka:
- Další informace:
- https://cw.fel.cvut.cz/wiki/courses/hro/start
- Rozvrh na zimní semestr 2022/2023:
- Rozvrh není připraven
- Rozvrh na letní semestr 2022/2023:
-
06:00–08:0008:00–10:0010:00–12:0012:00–14:0014:00–16:0016:00–18:0018:00–20:0020:00–22:0022:00–24:00
Po Út St Čt Pá - Předmět je součástí následujících studijních plánů:
-
- Cybernetics and Robotics (povinně volitelný předmět)