Humanoidní roboti
Kód | Zakončení | Kredity | Rozsah | Jazyk výuky |
---|---|---|---|---|
B3M33HRO | Z,ZK | 6 | 2P+2C | česky |
- Vztahy:
- Podmínkou zápisu na předmět B3M33HRO je, že student si nejpozději ve stejném semestru zapsal předmět BEZM
- Předmět B3M33HRO nesmí být zapsán, je-li v témže semestru zapsán anebo již dříve absolvován předmět BE3M33HRO (vztah je symetrický)
- Předmět B3M33HRO nesmí být zapsán, je-li v témže semestru zapsán anebo již dříve absolvován předmět BE3M33HRO (vztah je symetrický)
- Předmět B3M33HRO může být splněn v zastoupení předmětem BE3M33HRO
- Garant předmětu:
- Matěj Hoffmann
- Přednášející:
- Matěj Hoffmann
- Cvičící:
- Matěj Hoffmann, Tomáš Chaloupecký, Jason Khoury, Shubhan Parag Patni, Lukáš Rustler
- Předmět zajišťuje:
- katedra kybernetiky
- Anotace:
-
Předmět se zaměřuje na “robotiku orientovanou na člověka”: humanoidní roboty a interakci člověka s robotem. Motivací je vize robotů jako asistentů či společníků v domácnostech. Kurz uvádí do technologie humanoidních robotů se specifickými výzvami a příležitostmi: (i) design, přímá a inverzní kinematika, (ii) vnímání více smysly - zrak, hmat, sluch, propriocepce, inerciální senzory, apod., (iii) chůze a udržení rovnováhy, (iv) uchopování. Druhá část předmětu se soustředí na interakci člověka s robotem (human-robot interaction, HRI), což zahrnuje jak fyzickou interakci (bezpečnost, kolaborativní robotika), tak kognitivní/sociální interakci - jak navrhnout roboty a jejich chování tak, aby bylo pro lidi přijatelné a přirozené.
- Požadavky:
-
Orientace v programovacím jazyce Python.
Doporučená znalost základů kinematiky robotů.
- Osnova přednášek:
-
1. Humanoidní roboti - motivace a historie.
2. Humanoidi - design, přímá a inverzní kinematika.
3. Humanoidi - diferenciální kinematika, inverzní dif. kinematika, singularity, manipulabilita, gaze control.
4.Ukázky v laboratoři.
5. Multimodální vnímání a autokalibrace.
6. Chůze a rovnováha.
7. Uchopování.
8. Interakce člověka s robotem - Úvod, fyzická interakce a sociální interakce.
9. Fyzická interakce I - Bezpečnostní normy. Monitorování rychlosti a vzdálenosti.
10. Fyzická interakce II - Omezení výkonu a síly.
11. Sociální interakce člověka s robotem I.
12. Sociální interakce člověka s robotem II.
13. Reaktivní řízení a plánování pohybu pro prostředí s lidmi.
14. Vtělená umělá inteligence, vývojová robotika.
- Osnova cvičení:
-
Studenti budou pracovat na řešení zadaných projektů.
- Cíle studia:
- Studijní materiály:
-
Nenchev, D. N., Konno, A., & Tsujita, T. (2018). Humanoid robots: Modeling and control. Butterworth-Heinemann. Dostupná coby e-kniha přes knihovnu ČVUT.
Volitelná literatura
Goswami, A., & Vadakkepat, P. (Eds.). (2019). Humanoid robotics: A reference. Springer.
Bartneck, C., Belpaeme, T., Eyssel, F., Kanda, T., Keijsers, M., & Šabanović, S. (2020). Human-robot interaction: An introduction. Cambridge University Press.
- Poznámka:
- Další informace:
- https://cw.fel.cvut.cz/wiki/courses/hro/start
- Rozvrh na zimní semestr 2024/2025:
- Rozvrh není připraven
- Rozvrh na letní semestr 2024/2025:
- Rozvrh není připraven
- Předmět je součástí následujících studijních plánů:
-
- Lékařská elektronika a bioinformatika - Specializace Bioinformatika (povinně volitelný předmět)
- Kybernetika a robotika (povinně volitelný předmět)