Řízené mechanické systémy II.

Garant předmětu:

Přednášející:

Cvičící:

Předmět zajišťuje:

ústav mechaniky, biomechaniky a mechatroniky

Anotace:

Kanonické formy řízených dynamických systémů. Teorie optimálního řízení, Pontrjaginův princip maxima, Bellmanův princip optimality, dynamické programování. Stabilita nelineárních systémů, Ljapunovova metoda. Metody nelineárního řízení, přesná vstupně- výstupní linearizace, klouzavé řízení, řízení NQR. Ljapunovovské řízení. Prediktivní řízení. H2/Hinf řízení.

Požadavky:

Osnova přednášek:

Kanonické formy řízených dynamických systémů.

Teorie optimálního řízení, Pontrjaginův princip maxima, Bellmanův princip optimality, dynamické programování.

Stabilita nelineárních systémů, Ljapunovova metoda.

Metody nelineárního řízení, přesná vstupně- výstupní linearizace, klouzavé řízení, řízení NQR.

Ljapunovovské řízení.

Prediktivní řízení.

H2/Hinf řízení.

Osnova cvičení:

Cíle studia:

Studijní materiály:

Valášek, M. a kol.: Mechatronika, Vydavatelství ČVUT, Praha 1996

Štecha, J., Havlena, V.: Teorie dynamických systémů, Vydavatelství ČVUT, Praha 1993

Havlena, V., Štecha, J.: Moderní teorie řízení, Vydavatelství ČVUT, Praha 1994

Khalil, H.: Nonlinear systems, Prentice Hall, New Jersey, 2002

Poznámka:

Další informace:

Pro tento předmět se rozvrh nepřipravuje

Předmět je součástí následujících studijních plánů:

• 15 141 NSTI MCH 2012 základ (povinný předmět programu)