Projekt III.

Garant předmětu:

Přednášející:

Cvičící:

Předmět zajišťuje:

ústav výrobních strojů a zařízení

Anotace:

Specializace výrobní technika:

Předmět je zaměřen na konstrukci CNC výrobních strojů. V zadání je stanovena výrobní technologie a dílec. Pro jeho výrobu je nutné navrhnout vhodnou kinematiku stroje, zpracovat návrhové výpočty konstrukce a pohybových mechanismů. V dalším postupu je požadována technická skica navržené konstrukce, následně reálná konstrukce stroje v CAD softwaru. Projekt je koncipován jako spolupráce menších projektových týmů. V části detailního rozpracování konstrukce řeší jednotliví členové dílčí pohyblivé skupiny samostatně v rozsahu dle celkové náročnosti zadání.

Dle zadané technologie a dílce zvolte odpovídající typ stroje

Navrhněte kinematiku stroje dle potřeby opracování dílce

Proveďte návrhové výpočty

Dle zásad technického kreslení vytvořte skicu navrhované varianty

Proveďte reálnou konstrukci v CAD softwaru

Vytvořte technickou zprávu návrhu, společně se základní technickou dokumentací

Specializace robotika:

Projekt se skládá jednak ze skupiny cvičení spočívající v návrhu a simulačním ověření pokročilých postupů řízení robotů: kalibrace robota s různou složitostí kinematického modelu, dynamická kompenzace vypočtenými momenty.

Zadání referátu.

Idealizovaný a zobecněný kinematický model.

Optimální návrh a simulace kalibrační trajektorie.

Simulace kalibračního měření.

Výpočet kalibrace idealizovaného a zobecněného kinematického modelu.

Simulace vlivu kalibrace na přesnost polohování modelu robota.

Modifikace řízení robota pro kompenzaci tíhových deformací.

Simulace modifikovaného řízení robota.

Simulace vlivu kompenzace tíhy na přesnost robota.

Modifikace řízení robota vypočtenými momenty.

Simulace modifikovaného řízení robota a simulační experimenty.

Dokončení referátu.

Prezentace referátu.

Požadavky:

Osnova přednášek:

Osnova cvičení:

Cíle studia:

Studijní materiály:

WECK, M. a BRECHER, C. Werkzeugmaschinen, Konstruktion und Berechnung. 8. neu bearb. Aufl. Berlin:Springer, 2006. ISBN 3-540-22502-1. Dostupné také z: http://d-nb. Info/971621853

KOPECKÝ, Miloslav a Jaromír HOUŠA. Základy stavby výrobních strojů: určeno pro stud. fak. strojní. Praha: České vysoké učení technické, 1986.

HOUŠA, Jaromír a Bedřich RUDOLF. Výrobní stroje. 3. přeprac. vyd. Praha: ČVUT, 1993. ISBN 80-01-00993-9.

Stejskal, V., Valášek, M.: Kinematics and Dynamics of Machinery, Marcel Dekker, New York 1996

Sciavicco, L., Siciliano, B.: Modelling and Control of Robot Manipulators, Springer 2000

Poznámka:

Další informace:

Pro tento předmět se rozvrh nepřipravuje

Předmět je součástí následujících studijních plánů:

• 10 121 NSTI VSZ 2012 základ (povinný předmět programu)