Logo ČVUT
ČESKÉ VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V PRAZE
STUDIJNÍ PLÁNY
2022/2023

Multirobotické letecké systémy

Přihlášení do KOSu pro zápis předmětu Zobrazit rozvrh
Kód Zakončení Kredity Rozsah Jazyk výuky
B3M33MRS Z,ZK 6 2P+2L česky
Korekvizita:
Bezpečnost práce v elektrotechnice pro magistry (BEZM)
Předmět nesmí být zapsán současně s:
Multirobotické letecké systémy (BE3M33MRS)
Přednášející:
Martin Saska (gar.), Tomáš Báča, Robert Pěnička
Cvičící:
Tomáš Báča, Vít Krátký, Pavel Petráček
Předmět zajišťuje:
katedra kybernetiky
Anotace:

Předmět poskytne úvod do problematiky vícemotorových bezpilotních létajících prostředků (UAV). Studenti se seznámí se standardními palubními senzory a s principy odhadu a řízení stavu UAV. Budou diskutovány techniky plánování pohybu, plánování cesty, lokalizace, mapování a průzkumu pro samostatně se pohybující UAV a jejich skupiny. Kromě toho se studenti seznámí s metodikou pro řízení roje více robotů, letu formace UAV a manipulací s prostředím pomocí UAV.

Požadavky:
Osnova přednášek:

1. Autonomní létající systémy, architektury a taxonomie (senzory, aktuátory, aplikace; bezpilotní letadla, vícerotorové helikoptéry, letouny s kolmým startem a přistáním)

2. Vícerotorové helikoptéry: dynamický model, řízení a plánování pohybu

3. Vícerotorové helikoptéry: lokalizace a estimace stavu helikoptéry

4. Mapování a plánování pro bezpilotní letoun

5. Architektury a taxonomie systémů s více roboty (centralizované, decentralizované, distribuované…)

6. Plánování, mapování a explorace prostředí pomocí systémů s více roboty

7. Řízení formací robotů

8. Behaviorální systémy (rojová robotika, biologicky inspirovaná hejna robotů)

9. Kooperativní lokalizace robotů ve skupině

10. Architektury komunikace pro systémy s více roboty a problémy s nimi spojené

11. Detekce poruch leteckých systémů s více roboty, zotavení z poruch

12. Manipulace s objekty a jejich transport pomocí létajících robotů

13. Rozvrhování úloh, konsenzus, kolektivní rozhodování

14. Automatické učení pro více robotů, učení koordinace

Osnova cvičení:

Studenti vypracovávají praktické úlohy zadané vyučujícími.

Cíle studia:
Studijní materiály:

Siciliano, B. and Khatib, O. (2016) Springer handbook of robotics. Springer.

Topics related directly to multirotor aerial platforms may be studied from

Franck Cazaurang Kelly Cohen Manish Kumar (2020) Multi-rotor Platform Based UAV Systems. Elsevier.

An overview of swarming approaches can be found in

Heiko Hamann (2018) Swarm Robotics: A Formal Approach. Springer.

Classical graph-based approaches designed for multi-robot systems can be found in

Mesbahi, M. and Egerstedt, M. (2010) Graph theoretic methods in multiagent networks. Princeton University Press.

Poznámka:
Další informace:
https://cw.fel.cvut.cz/wiki/courses/mrs/start
Rozvrh na zimní semestr 2022/2023:
06:00–08:0008:00–10:0010:00–12:0012:00–14:0014:00–16:0016:00–18:0018:00–20:0020:00–22:0022:00–24:00
Po
místnost KN:E-112
Saska M.
Báča T.

09:15–10:45
(přednášková par. 1)
Karlovo nám.
Cvičebna Vyčichlova
Út
St
místnost KN:E-230
Báča T.
Petráček P.

12:45–14:15
(přednášková par. 1
paralelka 101)

Karlovo nám.
Laboratoř PC
místnost KN:E-230

14:30–16:00
(přednášková par. 1
paralelka 102)

Karlovo nám.
Laboratoř PC
Čt

Rozvrh na letní semestr 2022/2023:
Rozvrh není připraven
Předmět je součástí následujících studijních plánů:
Platnost dat k 5. 10. 2022
Aktualizace výše uvedených informací naleznete na adrese https://bilakniha.cvut.cz/cs/predmet6652206.html