Logo ČVUT
ČESKÉ VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V PRAZE
STUDIJNÍ PLÁNY
2022/2023

Robotika

Předmět není vypsán Nerozvrhuje se
Kód Zakončení Kredity Rozsah Jazyk výuky
B3B33ROB1 Z,ZK 6 2P+2L česky
Předmět nesmí být zapsán současně s:
Robotika (B3B33ROB)
Předmět je náhradou za:
Robotika (B3B33ROB)
Přednášející:
Cvičící:
Předmět zajišťuje:
katedra kybernetiky
Anotace:

Předmět je úvodem do průmyslové robotiky s důrazem na průmyslové roboty a manipulátory. Podrobně se probírá kinematika robotů. Absolvent by měl být schopen navrhnout či vybrat řídicí systém robotu, naprogramovat průmyslového robota a kompletně ho začlenit do robotické buňky.

Požadavky:

Lineární algebra, základy matematické analýzy, geometrie a fyziky v rozsahu předmětů akreditovaného programu KYR bakalář. Literatura těchto předmětů.

Osnova přednášek:

1. Robotika, obsah robotiky, různé přístupy k robotice, průmyslový robot.

2. Geometrie robotů, terminologie, počet stupňů volnosti (DOF), struktura manipulátorů.

3. Souřadnicové systémy, transformace souřadnic.

4. Reprezentace rotace a posuvu. Kvaterniony. Homogenní souřadnice.

5. Kinematika sériového a paralelního robotu, kloubové a kartézské souřadnice, přímá a inverzní kinematická úloha.

6. Denavitova-Hartenbergova notace.

7. Inverzní kinematická úloha a její řešení pro 6 DOF robot se sférickým kloubem.

8. Diferenciální kinematika, Jakobiho matice manipulátoru. Singulární stavy robotu.

9. Základy geometrie projektivní kamery, kalibrace kinematiky robotu, kalibrace kamery a robotu.

10. Přesnost, opakovatelnost v robotice. Statika robotu.

11. Elektrické, pneumatické a hydraulické pohony (robotů).

12. Přímá dynamická úloha, inverzní dynamická úloha (na úrovni formulace úlohy).

13. Základy fotometrie.

14. Kinematický popis praktického robotického pracoviště - příklad.

Osnova cvičení:

Cvičení budou formou jednak řešení praktické úlohy na malém průmyslovém robotu a jednak formou programování úloh, které budou automaticky hodnoceny. Kontaktní cvičení pak budou ukazovat příklady postupu řešení a odpovídat na dotazy, které vzniknou při řešení úloh.

Cíle studia:

Cílem předmětu je seznámit studenty s průmyslovými roboty a manipulátory, jejich konstrukcí, kinematikou, statikou a řízením. Předmět koncipován pro odborníky, kteří mají být schopni robota řídit, navrhnout jeho elektroniku a konzultovat kinematické řešení. Důraz je kladen na schopnost implementovat geometrický popis robotu v programovacím jazyku.

Studijní materiály:

Povinná:

* Lynch, Kevin M., a Frank C. Park. 2017. Modern Robotics. Cambridge University Press. Preprint dostupný zdarma na stránkách autorů: http://hades.mech.northwestern.edu/index.php/Modern_Robotics včetně doprovodného software i videí.

* Vlastní studijní materiály k přednáškám a cvičení a jsou studentům přístupné na webu předmětu.

Doporučená:

* Reza N. Jazar: Theory of Applied Robotics: Kinematics, Dynamics, and Control, 2010, ISBN-13: 978-1441917492

Poznámka:
Další informace:
Pro tento předmět se rozvrh nepřipravuje
Předmět je součástí následujících studijních plánů:
Platnost dat k 4. 10. 2022
Aktualizace výše uvedených informací naleznete na adrese https://bilakniha.cvut.cz/cs/predmet6651706.html