Logo ČVUT
ČESKÉ VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V PRAZE
STUDIJNÍ PLÁNY
2023/2024
UPOZORNĚNÍ: Jsou dostupné studijní plány pro následující akademický rok.

Řízené mechanické systémy

Přihlášení do KOSu pro zápis předmětu Zobrazit rozvrh
Kód Zakončení Kredity Rozsah Jazyk výuky
2311078 Z,ZK 4 3P+1C česky
Garant předmětu:
Michael Valášek
Přednášející:
Václav Bauma, Zdeněk Neusser, Pavel Steinbauer, Zbyněk Šika, Michael Valášek
Cvičící:
Václav Bauma, Zdeněk Neusser, Pavel Steinbauer, Zbyněk Šika, Michael Valášek
Předmět zajišťuje:
ústav mechaniky, biomechaniky a mechatroniky
Anotace:

Systémový popis a linearizace. Laplaceova transformace. Vlastnosti dynamických systémů, stabilita lineární a nelineární. Syntéza regulátoru z přenosů, root locus. Frekvenční přenos Bode. Stavová zpětná vazba. Úvod do teorie optimálního řízení. LQR. Výstupní zpětná vazba, pozorovatel. Diskrétní řízení, Fourierova transformace, Z-transformace. Návrh diskrétního řízení emulací, vzorkovací teorém. Návrh diskrétního řízení přímo. Nelineární řízení, zpětnovazební linearizace. Nelineární řízení, NQR, SMC.

Požadavky:
Osnova přednášek:

Systémový popis a linearizace.

Laplaceova transformace.

Vlastnosti dynamických systémů, stabilita lineární a nelineární.

Syntéza regulátoru z přenosů, root locus.

Frekvenční přenos

Bode.

Stavová zpětná vazba.

Úvod do teorie optimálního řízení.

LQR.

Výstupní zpětná vazba, pozorovatel.

Diskrétní řízení, Fourierova transformace, Z-transformace.

Návrh diskrétního řízení emulací, vzorkovací teorém.

Návrh diskrétního řízení přímo.

Nelineární řízení, zpětnovazební linearizace.

Nelineární řízení, NQR, SMC.

Osnova cvičení:

Systémový popis a linearizace.

Laplaceova transformace.

Vlastnosti dynamických systémů, stabilita lineární a nelineární.

Syntéza regulátoru z přenosů, root locus.

Frekvenční přenos

Bode.

Stavová zpětná vazba.

Úvod do teorie optimálního řízení.

LQR.

Výstupní zpětná vazba, pozorovatel.

Diskrétní řízení, Fourierova transformace, Z-transformace.

Návrh diskrétního řízení emulací, vzorkovací teorém.

Návrh diskrétního řízení přímo.

Nelineární řízení, zpětnovazební linearizace.

Nelineární řízení, NQR, SMC.

Cíle studia:
Studijní materiály:

Valášek, M. a kol.: Mechatronika, Vydavatelství ČVUT, Praha 1996

Štecha, J., Havlena, V.: Teorie dynamických systémů, Vydavatelství ČVUT, Praha 1993

Havlena, V., Štecha, J.: Moderní teorie řízení, Vydavatelství ČVUT, Praha 1994

Khalil, H.: Nonlinear systems, Prentice Hall, New Jersey, 2002

Poznámka:
Rozvrh na zimní semestr 2023/2024:
06:00–08:0008:00–10:0010:00–12:0012:00–14:0014:00–16:0016:00–18:0018:00–20:0020:00–22:0022:00–24:00
Po
Út
St
místnost T4:D1-366
Neusser Z.
12:30–13:15
(přednášková par. 1
paralelka 101)

Dejvice
Posluchárna 366
Čt

místnost T4:D1-366
Valášek M.
Steinbauer P.

10:45–13:15
(přednášková par. 1)
Dejvice
Posluchárna 366
Rozvrh na letní semestr 2023/2024:
Rozvrh není připraven
Předmět je součástí následujících studijních plánů:
Platnost dat k 13. 6. 2024
Aktualizace výše uvedených informací naleznete na adrese https://bilakniha.cvut.cz/cs/predmet1891206.html