ČESKÉ VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V PRAZE
STUDIJNÍ PLÁNY
2020/2021

Kód Zakončení Kredity Rozsah Jazyk výuky
BE3M33PRO Z,ZK 6 2P+2C anglicky
Korekvizita:
Předmět nesmí být zapsán současně s:
Pokročilá robotika (A3M33PRO)
Pokročilá robotika (B3M33PRO)
Pokročilá robotika (B3M33PRO)
Přednášející:
Tomáš Pajdla (gar.), Zuzana Kúkelová
Cvičící:
Tomáš Pajdla (gar.), Viktor Korotynskiy, Stanislav Steidl, Kateryna Zorina
Předmět zajišťuje:
katedra kybernetiky
Anotace:

We will explain and demonstrate techniques for modelling, analyzing and identifying robot kinematics. We will explain more advanced principles of the representation of motion in space and the robot descriptions suitable for identification of kinematic parameters from measured data. We will explain how to solve the inverse kinematic task of 6DOF serial manipulators and how it can be used to identify its kinematic parameters. Theory will be demonstrated on simulated tasks and verified on a real industrial robot.

A course of basic robotics, e.g. A3B33ROB.

Osnova přednášek:

1. Introduction, algebraic equations and eigenvalues

2. Motion: Motion as a transformation of coordinates

3. Kinematics: Denavit-Hartenberg convention for a manipulator

4. Solving algebraic equations

5. Motion axis and the rotation matrix

6. Inverse kinematic task of a general 6R serial manipulator I

7. Inverse kinematic task of a general 6R serial manipulator II

8. Rotation reprezentation and parameterization

9. Angle-axis parameterization

10. Quaternions

11. Manipulator calibration

12. Summary and review.

Osnova cvičení:

1. Introduction to laboratory, Maple, a-test.

2. Correcting a-test, Maple.

3. Spatial rotations, representations, axis of motion.

4. Modified Denavit-Hartenberg notation.

5. Kinematics of redundant manipulator.

6. Solving algebraic equations.

7. Singular poses of a manipulator and their determination.

8. Task 1: Solving inverse kinematics task for a general 6DOF serial manipulator.

9. Task 1: Solving inverse kinematics task for a general 6DOF serial manipulator.

10. Task 1: Solving inverse kinematics task for a general 6DOF serial manipulator.

11. Task 2: Identification of kinematical parameters of a general 6DOF serial manipulator.

12. Task 2: Identification of kinematical parameters of a general 6DOF serial manipulator.

13. Task 2: Identification of kinematical parameters of a general 6DOF serial manipulator.

14. Presentation of solutions.

Cíle studia:

The goal is do present more advanced methods of analysis and modeling of robot kinematics.

Studijní materiály:

Reza N. Jazar: Theory of Applied Robotics: Kinematics, Dynamics, and Control. Springer, druhé vydání, 2010.

A text book covering the geometry and kinematics of manipulators. Available in th e library of the CTU in Prague.

M. Meloun, T. Pajdla. Inverse Kinematics for a General 6R Manipulator. CTU-CMP?2013-29. 2013.

Algebraic-numeric solution to Inverse kinematic task of a 6R manipulator.

ftp://cmp.felk.cvut.cz/pub/cmp/articles/meloun/Meloun-TR-2013-29.pdf

T. Pajdla. Elements of Geometry for Robotics. 2014.

Geometry and representation of motion.

Available in PDF: cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/PRO/2014/Lecture/PRO-2014-Lecture.pdf

Poznámka:
Další informace:
http://cw.fel.cvut.cz/wiki/courses/pro
Rozvrh na zimní semestr 2020/2021:
 06:00–08:0008:00–10:0010:00–12:0012:00–14:0014:00–16:0016:00–18:0018:00–20:0020:00–22:0022:00–24:00 místnost JP:B-670Pajdla T.Kúkelová Z.11:00–12:30(přednášková par. 1)Jugoslávských partyzánů 3místnost JP:B-670Steidl S.Zorina K.12:45–14:15(přednášková par. 1paralelka 101)Jugoslávských partyzánů 3
Rozvrh na letní semestr 2020/2021:
Rozvrh není připraven
Předmět je součástí následujících studijních plánů:
Platnost dat k 27. 9. 2020
Aktualizace výše uvedených informací naleznete na adrese http://bilakniha.cvut.cz/cs/predmet4682106.html