Logo ČVUT
ČESKÉ VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V PRAZE
STUDIJNÍ PLÁNY
2018/2019

Pohony výrobních strojů - servomechanismy III.

Přihlášení do KOSu pro zápis předmětu Zobrazit rozvrh
Kód Zakončení Kredity Rozsah Jazyk výuky
2351123 Z,ZK 4 3+1 česky
Přednášející:
Lukáš Novotný (gar.), Jiří Švéda (gar.)
Cvičící:
Vojtěch Matyska, Lukáš Novotný (gar.)
Předmět zajišťuje:
ústav výrobních strojů a zařízení
Anotace:

Předmět je zaměřen na pohony robotů a posuvových os v NC strojích. Studenti se znalostmi naváží na dříve vykládanou látku v předmětech PSS1 a PSS2. Postupně se seznámí s požadavky na servomechanismy u výrobních strojů. Předmět se postupně zabývá řízením proudu (momentu), rychlosti a polohy u jedno a vícehmotových mechanických systémů. Dále přesností trajektorie u dráhového řízení víceosých výrobních strojů, řízením rozběhů, dynamickou poddajností regulace. Náplní jsou též matematické modely a experimentální metody se zaměřením na posuvové osy. Na závěr je na provedeno krátké seznámení se se specifiky regulace přímých a vysoce dynamických pohonů.

Požadavky:

Vazba na předchozí předměty PSS1 a PSS2;

Tématické okruhy - požadavky ke zkoušce:

- Proudová regulace

- Rychlostní regulace

- Polohová regulace

- Předkorekce rychlosti a proudu (feedforward)

- Polohová zpětná vazba s dynamikou 2. řádu

- Kaskádní regulace 2-hmotového systému

- Interakce dynamických vlastností 2-hm. systému a regulace

- Problematika pohybových os s přímými pohony

- Přesnost polohování

- Součinnost dvou a více pohonů

- Vysoce dynamické pohony

Osnova přednášek:

Požadavky na servomechanismy u výrobních strojů, specifika elektromechanických a přímých pohonů, zásady jejich regulace. Způsoby řízení momentu, rychlosti a polohy. Druhy regulačních algoritmů, podřízené zpětné vazby, feedforwardy. Přesnost trajektorie u dráhového řízení víceosých výrobních strojů, řízení rozběhů, chyby při interpolaci, vliv nelinearit. Regulace vícehmotových soustav, dynamická poddajnost regulace. Komunikace mezi řídícím systémem a pohonem. Matematické modely, experimentální metody vyšetřování servomechanismů.

Osnova cvičení:

Cvičení:

1. Kopírovací zařízení, řízení polohy lineárního hydromotoru, stavová regulace

2. Proudová regulace prstencového motoru

3. Řízení polohy a rychlosti prstencového motoru

4. Řízení poddajné vícehmotové soustavy

5. Řízení polohy a rychlosti pohonu s kuličkovým šroubem

6. Souběh dvou pohonů v gantry regulaci

7. zápočet

Cíle studia:
Studijní materiály:

1. BALÁTĚ, J. Automatické řízení. Praha: BEN-technická literatura, 2003, 664 s. s.. ISBN: 80-7300-020-2.

2. SOUČEK, P. Elektrohydraulické servomechanismy. Praha: ČVUT, 1992. Skripta.

3. SOUČEK, P. Pohony výrobních zařízení (servomechanismy). Praha: ČVUT, 1997. Skripta.

4. SOUČEK, P. Regulační pohony v posuvech NC strojů: Speciální příloha MM Prumyslové spektrum. 2010. ISSN: 1212-2572.

5. SOUČEK, P. Servomechanismy ve výrobních strojích, sv. Vyd. 1. Praha: Vydavatelství ČVUT, 2004, 210-- s.. ISBN: 80-01-02902-6.

6. SOUČEK, P. a A. BUBÁK. Vybrané statě z kmitání v pohonech výrobních strojů., sv. Vyd. 1. Praha: České vysoké učení technické, Nakladatelství ČVUT, 2008, 152-- s.. ISBN: 978-80-01-04048-5.

7. MANN, H. a M. ŠEVČENKO. Snadné počítačové modelování dynamických soustav: Příručka k internetovému kurzu a simulačnímu .. Praha: ČVUT, 2008.

Poznámka:

Předmět je zaměřen na pohony robotů a posuvů v NC strojích

Rozvrh na zimní semestr 2018/2019:
Rozvrh není připraven
Rozvrh na letní semestr 2018/2019:
06:00–08:0008:00–10:0010:00–12:0012:00–14:0014:00–16:0016:00–18:0018:00–20:0020:00–22:0022:00–24:00
Po
Út
St
Čt
místnost HO:A-136
Novotný L.
Švéda J.

10:45–13:15
(přednášková par. 1)
Horská ulice
Posluchárna 136
místnost HO:A-131c
Novotný L.
Matyska V.

13:15–15:00
LICHÝ TÝDEN

(přednášková par. 1)
Horská ulice
Laboratoř pohonů a elektrotech
místnost HO:A-131c
Novotný L.
Matyska V.

13:15–15:00
SUDÝ TÝDEN

(přednášková par. 1)
Horská ulice
Laboratoř pohonů a elektrotech

Předmět je součástí následujících studijních plánů:
Platnost dat k 16. 6. 2019
Aktualizace výše uvedených informací naleznete na adrese http://bilakniha.cvut.cz/cs/predmet1905006.html