Inteligentní robotika

Předmět je náhradou za:

Inteligentní robotika (33IRO)

Přednášející:

Cvičící:

Předmět zajišťuje:

katedra kybernetiky

Anotace:

IRO je integrující předmět, který naučí, jak spojit znalosti z robotiky, počítačového vidění a umělé inteligence při řešení netriviální inženýrské úlohy inteligentní robotiky. Budeme se podrobně věnovat spojení kinematiky robotu, vizuálnímu a taktilnímu vnímání prostředí a plánování trajektorie manipulátoru na základě informací z čidel. Důraz bude kladen na kreativní inženýrskou práci a její prezentaci formou technické zprávy.

Požadavky:

Předpokládá se absolvování 33KUI a 33OTS. Doporučujeme též 33ROB a 33PVR.

Osnova přednášek:

1. Obsah předmětu, zadání úlohy, forma prezentace výsledků.

2. Kinematika I. - popis manipulátoru.

3. Kinematika II. - přímá kinematická úloha .

4. Kinematika III. - inverzní kinematická úloha.

5. Shrnutí kinematiky.

6. Počítačové vidění I. - model kamery.

7. Počítačové vidění II. - měření kamerou v rovině.

8. Počítačové vidění III. - realná projektivní rovina.

9. Shrnutí počítačového vidění.

10. Plánování I. - prohledávíní stavového prostoru.

11. Plánování II. - přípustnost A* algoritmu.

12. Plánování III. - optimalita A* algoritmu.

13. Shrnutí plánování.

14. Test.

Osnova cvičení:

Skupina tří studentů řeší jednu komplexní úlohu po celý semestr formou volných laboratorních cvičení. Zadaná úloha sdružuje: řešení pohybu robota, vnímání z několika čidel, reprezentaci a zpracování informací o reálném světě z čidel, využití informace pro kognitivní zpětnou vazbu při manipulaci s robotem nebo navigaci autonomního vozidla. Práci studenti prezentují formou technické zprávy, která je jim opakovaně oravována a konzultována. Cílem je naučit, jak správně řešit úlohu i prezentovat technické řešení.

1. Studenti řeší úlohu

2. Studenti řeší úlohu

3. Studenti řeší úlohu

4. Studenti řeší úlohu

5. Studenti řeší úlohu, první kontrola a konzultace

6. Studenti řeší úlohu

7. Studenti řeší úlohu

8. Studenti řeší úlohu

9. Studenti řeší úlohu, druhá kontrola a konzultace

10. Studenti řeší úlohu

11. Studenti řeší úlohu

12. Studenti řeší úlohu

13. Studenti řeší úlohu

14. Studenti řeší úlohu, odevzdání a hodnocení

Cíle studia:

Studijní materiály:

[1] Šesták, Z.: Jak psát a přednášet o vědě. Academia, 2000

[2] Šonka, M., Hlaváč, V., Boyle, R.: Image Procesing, Analysis, and Machine Vision. PWS Publishing. 1998.

[3] Asada, Slotine, J.-J. E.: Robot Analysis and Control. Willey-Interscience Publication, 1986

[4] Nilsson, J.: Problem-Solving Methods in Artificial Intelligence. McGraw-Hill, 1971

[5] Další informace na http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/IRO/

Poznámka:

Rozsah výuky v kombinované formě studia: 14+4

Typ cvičení: p

Předmět je nabízen také v anglické verzi.

Další informace:

Pro tento předmět se rozvrh nepřipravuje

Předmět je součástí následujících studijních plánů:

• Ekonomika a řízení energetiky- strukturované studium (povinně volitelný předmět)
• Ekonomika a řízení v elektrotechnice- strukturované studium (povinně volitelný předmět)
• Kybernetika a měření - umělá inteligence- strukturované studium (povinný předmět)