Inteligentní robotika

Prerekvizita:

Bezpečnost práce II KM (35BP2)

Předmět je náhradou za:

Inteligentní robotika (X33IRO)

Přednášející:

Cvičící:

Předmět zajišťuje:

katedra kybernetiky

Anotace:

IRO je integrující předmět, který naučí, jak spojit znalosti z robotiky, počítačového vidění a umělé inteligence při řešení netriviální inženýrské úlohy inteligentní robotiky. Budeme se podrobně věnovat spojení kinematiky robotu, vizuálnímu a taktilnímu vnímání prostředí a plánování trajektorie manipulátoru na základě informací z čidel. Důraz bude kladen na kreativní inženýrskou práci a její prezentaci formou technické zprávy.

Požadavky:

Předpokládá se absolvování 33KUI a 33OTS. Doporučujeme též 33ROB a 33PVR.

Osnova přednášek:

1. Inteligentní robot, architektura, návaznosti na předměty oboru KM a KRT

2. Strojové vnímání. Vnitřní model prostředí robotu

3. Pokročilá čidla pro IR. Odometrie, sonar, radar, vizuální čidla

4. Řízení inteligentních robotů

5. Neurčitost při popisu čidel

6. Sdružování informace z neurčitě popsaných čidel

7. Robot s obrazovým subsystémem, kalibrace, nasazení v praxi

8. Využití taktilní informace. Aktivní ohmatávání

9. Aktivní vnímání

10. Plánování činnosti, uvažování času a paralelních činností

11. Autonomní roboty. Navigace

12. Robot s částečnou inteligencí řízený operátorem

13. Kooperativní roboty, spolupráce na základě chování

14. Autonomní vozidla. Nestandardní inteligentní roboty

Osnova cvičení:

1. - 14. Skupina dvou studentů řeší jednu komplexní laboratorní úlohu po celý semestr formou volných laboratorních cvičení, a to kvůli jedinečnosti strojů, které se používají. Zadaná úloha (jiná každý semestr) sdružuje: vnímání z několika čidel (TV kamera, laserový hloubkoměr, sonar, taktilní čidlo, proximitní čidlo, atd.), reprezentaci a zpracování informací o reálném světě z čidel, využití informace pro kognitivní zpětnou vazbu při manipulaci s robotem nebo navigaci autonomního vozidla.

Po zadání studenti píší úvodní specifikaci, přesvědčí asistenty o správnosti svého návrhu řešení, úlohu za pomoci konzultací s asistenty vyřeší, realizují praktické experimenty, napíší zprávu popisující řešení a před asistenty ji obhájí.

Cíle studia:

Studijní materiály:

(1) Šesták, Z.: Jak psát a přednášet o vědě. Academia, 2000

(2) Šonka, M., Hlaváč, V., Boyle, R.: Image Processing, Analysis, and Machine Vision. PWS Publishing, 1998

(3) Asada, Slotine, J.-J.E.: Robot Analysis and Control. Willey-Interscience Publication, 1986

(4) Nilsson, J.: Problem-Solving Methods in Artificial Intelligence. McGraw-Hill, 1971

(5) Další informace na http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/IRO

Poznámka:

Rozsah výuky v kombinované formě studia: 14+4

Typ cvičení: l, p

Předmět je nabízen také v anglické verzi.

Další informace:

Pro tento předmět se rozvrh nepřipravuje

Předmět je součástí následujících studijních plánů:

• Technická kybernetika-inženýrský blok (povinný předmět)
• Technická kybernetika-inženýrský blok (povinný předmět)