Modely a řízení robotů

Garant předmětu:

Přednášející:

Cvičící:

Předmět zajišťuje:

ústav mechaniky, biomechaniky a mechatroniky

Anotace:

Operační a kloubové souřadnice. Denavit-Hartenbergovy parametry. Singulární polohy. Dopředná a zpětná kinematika. Diferenciální inverzní kinematika. Inverzní kinematika strukturní aproximací. Dopředná a zpětná dynamika. Identifikace a kalibrace robotů. Bodové a dráhové řízení. Kloubové řízení. Řízení vypočtenými momenty. Řízení robotů s nadbytečnými pohony. Protivůlové řízení. Řízení vláknových robotů. Řízení robotů s nedostatkem pohonů. Řízení kráčejících robotů a exoskeletonů. Silové řízení. Řízení poddajnosti. Řízení odporu. Hybridní řízení síly a polohy.

Požadavky:

Osnova přednášek:

Osnova cvičení:

Cíle studia:

Studijní materiály:

Poznámka:

Další informace:

Pro tento předmět se rozvrh nepřipravuje

Předmět je součástí následujících studijních plánů: