Řízené mechanické soustavy

Garant předmětu:

Přednášející:

Cvičící:

Předmět zajišťuje:

ústav mechaniky, biomechaniky a mechatroniky

Anotace:

Student se seznámí s metodami řízení mechanických soustav.

Popisy a vlastnosti dynamických mechanických soustav.

Klasická zpětná vazba (PID, kaskádní regulace, Bodeho diagram, geometrické místo kořenů).

Stavová zpětná vazba (Ackermannova formule).

Lineární optimální řízení.

Výstupní zpětná vazba.

Estimátor stavu a Kalmanův filtr.

Optimální řízení.

Lyapunovova stabilita.

Přesná zpětnovazební linearizace.

Sliding mode control. NQR.

Prediktivní řízení

Diskrétní řízení

Požadavky:

Osnova přednášek:

Osnova cvičení:

Cíle studia:

Studijní materiály:

Lewis, F.: Applied Optimal Control and Estimation; Digital Design and Implementation, J. Wiley 1992

Sastry, S.: Nonlinear Systems: Analysis, Stability, and Control, J. Wiley1999

Rossiter, J.A.: Model-Based Predictive Control: A Practical Approach, CRC Press, 2004

Arnold, M., Schiehlen, W. (eds.): Simulation Techniques for Applied Dynamics, Springer 2009

Schiehlen, W., Valasek, M. (eds.): Virtual Nonlinear Multibody Systems, Kluwer 2003

odkaz: https://moodle-vyuka.cvut.cz/

Poznámka:

Další informace:

Pro tento předmět se rozvrh nepřipravuje

Předmět je součástí následujících studijních plánů: