Mechanika a řízení robotů

Garant předmětu:

Přednášející:

Cvičící:

Předmět zajišťuje:

ústav mechaniky, biomechaniky a mechatroniky

Anotace:

Student se seznámí s metodami modelování a řízení robotů.

Operační a kloubové souřadnice, dopředná a inverzní úloha.

Maticový popis kinematiky otevřeného řetězce.

Maticový popis kinematiky uzavřené smyčky.

Řešení inverzní a dopředné kinematické úlohy, analyticky a numericky.

Kinematicky redundantní roboty, singulární případy robotů, pracovní prostor.

Bodové a dráhové řízení, plánování trajektorie, kinematická přesnost.

Řešení inverzní a dopředné dynamické úlohy, analyticky a numericky.

Dynamické vlastnosti robota a jejich popis.

Kaskádní řízení.

Řízení vypočtenými momenty.

Dynamicky redundantní roboty, vláknové roboty.

Silové řízení, řízení poddajnosti, hybridní řízení.

Požadavky:

Osnova přednášek:

Osnova cvičení:

Cíle studia:

Studijní materiály:

Stejskal, V. Valasek, M.: Kinematics and Dynamics of Machinery, Marcel Dekker, New York 1996

Sciavicco, L., Siciliano, B.: Modelling and Control of Robot Manipulators, Springer, 2000

Kukula P., Valasek M.: Kinematical Solution by Structural Approximation, In: Kecskeméthy A., Müller A. (eds) Computational Kinematics. Springer 2009, pp. 323-330

Prochazka, F.; Valasek, M.; Sika, Z.: Robust sliding mode control of redundantly actuated parallel mechanisms with respect to geometric imperfections, Multibody System Dynamics, 36(2016), 3, pp. 221-236

odkaz: https://moodle-vyuka.cvut.cz/

Poznámka:

Další informace:

Pro tento předmět se rozvrh nepřipravuje

Předmět je součástí následujících studijních plánů: