Mechanika a řízení robotů
Kód | Zakončení | Kredity | Rozsah |
---|---|---|---|
W31OZ004 | ZK | 26P+52C |
- Garant předmětu:
- Přednášející:
- Cvičící:
- Předmět zajišťuje:
- ústav mechaniky, biomechaniky a mechatroniky
- Anotace:
-
Student se seznámí s metodami modelování a řízení robotů.
Operační a kloubové souřadnice, dopředná a inverzní úloha.
Maticový popis kinematiky otevřeného řetězce.
Maticový popis kinematiky uzavřené smyčky.
Řešení inverzní a dopředné kinematické úlohy, analyticky a numericky.
Kinematicky redundantní roboty, singulární případy robotů, pracovní prostor.
Bodové a dráhové řízení, plánování trajektorie, kinematická přesnost.
Řešení inverzní a dopředné dynamické úlohy, analyticky a numericky.
Dynamické vlastnosti robota a jejich popis.
Kaskádní řízení.
Řízení vypočtenými momenty.
Dynamicky redundantní roboty, vláknové roboty.
Silové řízení, řízení poddajnosti, hybridní řízení.
- Požadavky:
- Osnova přednášek:
- Osnova cvičení:
- Cíle studia:
- Studijní materiály:
-
Stejskal, V. Valasek, M.: Kinematics and Dynamics of Machinery, Marcel Dekker, New York 1996
Sciavicco, L., Siciliano, B.: Modelling and Control of Robot Manipulators, Springer, 2000
Kukula P., Valasek M.: Kinematical Solution by Structural Approximation, In: Kecskeméthy A., Müller A. (eds) Computational Kinematics. Springer 2009, pp. 323-330
Prochazka, F.; Valasek, M.; Sika, Z.: Robust sliding mode control of redundantly actuated parallel mechanisms with respect to geometric imperfections, Multibody System Dynamics, 36(2016), 3, pp. 221-236
- Poznámka:
- Další informace:
- Pro tento předmět se rozvrh nepřipravuje
- Předmět je součástí následujících studijních plánů: