Navigační systémy
Kód | Zakončení | Kredity | Rozsah | Jazyk výuky |
---|---|---|---|---|
XP37NAV | ZK | 4 | 2P+2L | anglicky |
- Garant předmětu:
- Přednášející:
- Cvičící:
- Předmět zajišťuje:
- katedra radioelektroniky
- Anotace:
-
Předmět NAV se věnuje oblasti GNSS, výkladu fyzikálních problémů spojených s družicovou navigací, metodám
výpočtu polohy a aplikace GNSS. Na druhou stranu, problematice kolem návrhu GNSS přijímačů je věnována pouze
jedna přednáška, jelikož s problematikou rádiových přijímačů včetně družicových se mohou studenti detailně seznámit v
magisterském kurzu Architektura radiových přijímačů a vysílačů. Oblast GNSS je dále rozšířena o oblast inerciální
navigace, která zahrnuje definování souřadnicových systémů, navigační rovnice a mechanizaci jejich výpočtu, inerciální
senzory a systémy/senzory sekundární, např. tlakoměrné snímače, magnetometr, Lidar, ultrazvukový snímač, radary
apod. V rámci předmětu budou detailně řešeny úlohy fúze dat pro odhady pozice, rychlosti a orientace v prostoru a to
nejenom ve venkovním prostředí, ale i vnitřních prostorách. Stručný plán přednášek:
- Požadavky:
- Osnova přednášek:
-
1. Úvodní do navigačních systémů, souřadnicové systémy
2. Nebeská mechanika, výpočet polohy
3. Družicové navigační signály a jejich šíření
4. Zpracování družicových navigačních signálů 1. část
5. Zpracování družicových navigačních signálů 2. část
6. Pokročilé algoritmy výpočtu polohy, PPP, RTK
7. Detekce a potlačení rušení GNSS
8. Inerciální navigační systémy gyroskopy/senzory úhlové rychlosti, akcelerometry a jejich stochastické a
deterministické parametry
9. Fúze dat pro účely odhadu polohových úhlů/úhlových kvaternionů
10. Fúze dat INS/GNSS metody a hloubka integrace
11. Navigační systémy pro vnitřní prostory, fúze dat
12.-14. Diskuse nad metodami a přístupy publikovanými v odborné literatuře a vědeckých časopisech
- Osnova cvičení:
- Cíle studia:
- Studijní materiály:
-
Kovář, P. Družicová navigace. Od teorie k aplikacím v softwarovém přijímači, ČVUT 8/2016.
Petrovski, I; Tsujii, T.: Digital Satellite Navigation and Geophysics: A Practical Guide with GNSS Signal Simulator and
Receiver Laboratory. Cambridge University Press, 2012, ISBN-13: 978-0521760546.
Grewal Mohinder S., Andrews Angus P.: Kalman Filtering: Theory and Practice with MATLAB 4th Edition, Wiley
2014, ISBN-13: 978-1118851210
Grewal Mohinder S., Andrews Angus P., Bartone Chris G. : Kalman Filtering:
Global Navigation Satellite Systems, Inertial Navigation, and Integration 3rd Edition, Wiley 2013, ISBN-13: 978-
1118447000
- Poznámka:
- Další informace:
- Pro tento předmět se rozvrh nepřipravuje
- Předmět je součástí následujících studijních plánů:
-
- Doktorské studium, prezenční forma (povinně volitelný předmět)
- Doktorské studium, kombinovaná forma (povinně volitelný předmět)