Vybrané statě z mechaniky a mechatroniky

Garant předmětu:

Přednášející:

Cvičící:

Předmět zajišťuje:

ústav mechaniky, biomechaniky a mechatroniky

Anotace:

Cíl předmětu, Matlab ( numerické řešení nelineárních rovnic a graf), stavový popis, numerické řešení ODE v Matlabu, model oscilátoru

Požadavky:

Osnova přednášek:

1. Stavový popis jako analogové schéma a maticová formulace, Simulink, model oscilátoru – numerické řešení ODE

2. Rekapitulace metodiky modelování, způsoby modelování MBS a dostupné softwary

3. Prvky modelování – tělesa, souřadnicové systémy (marker, frame), kinematické dvojice, vazby, síly, sensory

4. Stupně volnosti – stereostatická určitost, topologický model a topologická optimalizace

5. Model v SimMechanics

6. Model v SimMechanics

7. Model v SimMechanics, validace modelu, kalibrace modelu

8. Model v K-řešiči, D-řešiči

9. Dopředná a inverzní dynamika

10. Linearizace modelu11. Návrh a ladění řízení (PID, kaskádní, stavový regulátor), optimalizace

12. Teorie SimMechanics

13. Závěrečné opakování

Osnova cvičení:

Cíle studia:

Studijní materiály:

Valášek, m. a kol.: Mechatronika, Vydavatelství ČVUT, Praha 1996

Arnold, M., Schiehlen, W. (eds.): Simulation Techniques for Applied Dynamics, Springer 2009.

Grepl, R.: Modelování mechtronických systémů v Matlab/SimMechanics, BEN, Praha 2007.

Poznámka:

Další informace:

Pro tento předmět se rozvrh nepřipravuje

Předmět je součástí následujících studijních plánů:

• B TZSI 2021 - prezenční (povinně volitelný předmět)