Autonomní robotika

Vztahy:

Podmínkou zápisu na předmět B9M33ARO je, že student si nejpozději ve stejném semestru zapsal příslušný počet předmětů ze skupiny BEZBM

Garant předmětu:

Přednášející:

Cvičící:

Předmět zajišťuje:

katedra kybernetiky

Anotace:

Předmět naučí principům umožňující vytvářet/užívat roboty schopné vnímat okolní svět a porozumět mu, plánovat aktivitu robotů v něm včetně možnosti svět aktivně ovlivňovat. Budou vysvětleny různé architektury robotů s kognitivními schopnostmi a jejich technické realizace. Studenti ve cvičeních budou s kognitivními roboty prakticky experimentovat. Studovaná látka má širší použitelnost při návrhu a stavbě inteligentních strojů.

Požadavky:

Osnova přednášek:

1. Robotika, motivace, manipulátor v průmyslu.

2. Autonomní robot. Roboty k manipulaci. Mobilní roboty.

3. Robot s kamerou. Geometrie jedné kamery a její kalibrace. Homografie.

4. Hloubka z obrazových a podobných senzorů. Využití hloubkových map.

5. Autonomní robot, moduly/úlohy, reprezentace světa robotu, konfigurační prostor.

6. Architektury autonomních robotů (přemýšlivá, reaktivní, hybridní).

7. Trajektorie manipulátoru/mobilního robotu a její výpočet.

8. Plánování cesty robotů, deterministické metody.

9. Plánování cesty robotů, pravděpodobnostní metody.

10. Současná lokalizace a mapování SLAM.

11. Současná lokalizace a mapování SLAM, pokračování.

12. Silově poddajný robot. Taktilní zpětná vazba v robotice.

13. Manipulační úlohy. Chapadla.

14. Humanoidní roboty.

Osnova cvičení:

Cvičení: laboratorní cvičení s autonomními roboty (roboty z projektů, stavebnice z robotů iRobot Create). Na robotech studenti pořídí data, v samostatné práci vyřeší tři úlohy a na robotech je předvedou.

Cíle studia:

Studijní materiály:

1. Siciliano, Bruno and Sciavicco, Lorenzo and Villani, Luigi and Oriolo, Giuseppe: Robotics, Modelling, Planning and Control, Springer 2009

2. Fahimi, F.: Autonomous Robots: Modeling, Path Planning, and Control, Springer 2009

Poznámka:

Další informace:

Pro tento předmět se rozvrh nepřipravuje

Předmět je součástí následujících studijních plánů: