Advanced Robotics

Vztahy:

Předmět BE3M33PRO může při kontrole studijních plánů nahradit předmět B3M33PRO

Předmět BE3M33PRO nesmí být zapsán, je-li v témže semestru zapsán anebo již dříve absolvován předmět BE3M33PKR (vztah je symetrický)

Předmět BE3M33PRO nesmí být zapsán, je-li v témže semestru zapsán anebo již dříve absolvován předmět B3M33PRO (vztah je symetrický)

Předmět BE3M33PRO nesmí být zapsán, je-li v témže semestru zapsán anebo již dříve absolvován předmět A3M33PRO (vztah je symetrický)

Podmínkou zápisu na předmět BE3M33PRO je, že student si nejpozději ve stejném semestru zapsal příslušný počet předmětů ze skupiny BEZBM

Předmět BE3M33PRO může být splněn v zastoupení předmětem BE3M33PKR

Předmět BE3M33PRO nesmí být zapsán, je-li v témže semestru zapsán anebo již dříve absolvován předmět BE3M33PKR (vztah je symetrický)

Předmět BE3M33PRO nesmí být zapsán, je-li v témže semestru zapsán anebo již dříve absolvován předmět B3M33PRO (vztah je symetrický)

Garant předmětu:

Přednášející:

Cvičící:

Předmět zajišťuje:

katedra kybernetiky

Anotace:

We will explain and demonstrate techniques for modelling, analyzing and identifying robot kinematics. We will explain more advanced principles of the representation of motion in space and the robot descriptions suitable for identification of kinematic parameters from measured data. We will explain how to solve the inverse kinematic task of 6DOF serial manipulators and how it can be used to identify its kinematic parameters. Theory will be demonstrated on simulated tasks and verified on a real industrial robot.

Požadavky:

A course of basic robotics, e.g. A3B33ROB.

Osnova přednášek:

1. Introduction, algebraic equations and eigenvalues

2. Motion: Motion as a transformation of coordinates

3. Kinematics: Denavit-Hartenberg convention for a manipulator

4. Solving algebraic equations

5. Motion axis and the rotation matrix

6. Inverse kinematic task of a general 6R serial manipulator I

7. Inverse kinematic task of a general 6R serial manipulator II

8. Rotation reprezentation and parameterization

9. Angle-axis parameterization

10. Quaternions

11. Manipulator calibration

12. Summary and review.

Osnova cvičení:

1. Introduction to laboratory, Maple, a-test.

2. Correcting a-test, Maple.

3. Spatial rotations, representations, axis of motion.

4. Modified Denavit-Hartenberg notation.

5. Kinematics of redundant manipulator.

6. Solving algebraic equations.

7. Singular poses of a manipulator and their determination.

8. Task 1: Solving inverse kinematics task for a general 6DOF serial manipulator.

9. Task 1: Solving inverse kinematics task for a general 6DOF serial manipulator.

10. Task 1: Solving inverse kinematics task for a general 6DOF serial manipulator.

11. Task 2: Identification of kinematical parameters of a general 6DOF serial manipulator.

12. Task 2: Identification of kinematical parameters of a general 6DOF serial manipulator.

13. Task 2: Identification of kinematical parameters of a general 6DOF serial manipulator.

14. Presentation of solutions.

Cíle studia:

The goal is do present more advanced methods of analysis and modeling of robot kinematics.

Studijní materiály:

Reza N. Jazar: Theory of Applied Robotics: Kinematics, Dynamics, and Control. Springer, druhé vydání, 2010.

A text book covering the geometry and kinematics of manipulators. Available in th e library of the CTU in Prague.

M. Meloun, T. Pajdla. Inverse Kinematics for a General 6R Manipulator. CTU-CMP?2013-29. 2013.

Algebraic-numeric solution to Inverse kinematic task of a 6R manipulator.

ftp://cmp.felk.cvut.cz/pub/cmp/articles/meloun/Meloun-TR-2013-29.pdf

T. Pajdla. Elements of Geometry for Robotics. 2014.

Geometry and representation of motion.

Available in PDF: cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/PRO/2014/Lecture/PRO-2014-Lecture.pdf

Poznámka:

Další informace:

http://cw.fel.cvut.cz/wiki/courses/pro

Pro tento předmět se rozvrh nepřipravuje

Předmět je součástí následujících studijních plánů: