Projekt IV.
Kód | Zakončení | Kredity | Rozsah | Jazyk výuky |
---|---|---|---|---|
2313115 | Z | 5 | 0P+10C | česky |
- Garant předmětu:
- Michael Valášek
- Přednášející:
- Václav Bauma, Petr Beneš, Martin Nečas, Zbyněk Šika, Michael Valášek, Jan Zavřel
- Cvičící:
- Václav Bauma, Petr Beneš, Martin Nečas, Zbyněk Šika, Michael Valášek, Jan Zavřel
- Předmět zajišťuje:
- ústav mechaniky, biomechaniky a mechatroniky
- Anotace:
-
Projekt se skládá jednak ze skupiny cvičení spočívající v implementaci a ověření pokročilých postupů řízení
robotů: kalibrace robota s různou složitostí kinematického modelu, dynamická kompenzace vypočtenými momenty.
Idealizovaný a zobecněný kinematický model. Naprogramování kalibrační trajektorie. Kalibrační měření. Kalibrace idealizovaného a zobecněého kinematického modelu. Ověření vlivu kalibrace na přesnost polohování robota. Modifikace řízení robota pro kompenzaci tíhových deformací. Implementace modifikovaného řízení robota. Ověření vlivu kompenzace tíhy na přesnost robota. Modifikace řízení robota vypočtenými momenty. Implementace modifikovaného řízení robota a experimenty. Prezentace referátu.
- Požadavky:
- Osnova přednášek:
- Osnova cvičení:
- Cíle studia:
- Studijní materiály:
- Poznámka:
- Rozvrh na zimní semestr 2024/2025:
- Rozvrh není připraven
- Rozvrh na letní semestr 2024/2025:
-
06:00–08:0008:00–10:0010:00–12:0012:00–14:0014:00–16:0016:00–18:0018:00–20:0020:00–22:0022:00–24:00
Po Út St Čt Pá - Předmět je součástí následujících studijních plánů: