Projekt IV.

Garant předmětu:

Václav Bauma, Michael Valášek

Přednášející:

Václav Bauma, Petr Beneš, Martin Nečas, Zbyněk Šika, Michael Valášek, Jan Zavřel

Cvičící:

Václav Bauma, Petr Beneš, Martin Nečas, Zbyněk Šika, Michael Valášek, Jan Zavřel

Předmět zajišťuje:

ústav mechaniky, biomechaniky a mechatroniky

Anotace:

Projekt se skládá jednak ze skupiny cvičení spočívající v implementaci a ověření pokročilých postupů řízení

robotů: kalibrace robota s různou složitostí kinematického modelu, dynamická kompenzace vypočtenými momenty.

Idealizovaný a zobecněný kinematický model. Naprogramování kalibrační trajektorie. Kalibrační měření. Kalibrace idealizovaného a zobecněého kinematického modelu. Ověření vlivu kalibrace na přesnost polohování robota. Modifikace řízení robota pro kompenzaci tíhových deformací. Implementace modifikovaného řízení robota. Ověření vlivu kompenzace tíhy na přesnost robota. Modifikace řízení robota vypočtenými momenty. Implementace modifikovaného řízení robota a experimenty. Prezentace referátu.

Požadavky:

Osnova přednášek:

Osnova cvičení:

Cíle studia:

Studijní materiály:

Poznámka:

Rozvrh na zimní semestr 2023/2024:

Rozvrh není připraven

Rozvrh na letní semestr 2023/2024:

	06:00–08:0008:00–10:0010:00–12:0012:00–14:0014:00–16:0016:00–18:0018:00–20:0020:00–22:0022:00–24:00
Po	místnost T4:A2-540 Valášek M. 15:00–19:15 (paralelka 101) Dejvice Učebna 540
Út
St
Čt
Pá	místnost T4:A1-507b Valášek M. 07:15–11:30 (paralelka 101) Dejvice Učebna 507

Předmět je součástí následujících studijních plánů: