Logo ČVUT
ČESKÉ VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V PRAZE
STUDIJNÍ PLÁNY
2023/2024

Projekt IV.

Přihlášení do KOSu pro zápis předmětu Zobrazit rozvrh
Kód Zakončení Kredity Rozsah Jazyk výuky
2313115 Z 5 0P+10C česky
Garant předmětu:
Michael Valášek
Přednášející:
Václav Bauma, Petr Beneš, Martin Nečas, Zbyněk Šika, Michael Valášek, Jan Zavřel
Cvičící:
Václav Bauma, Petr Beneš, Martin Nečas, Zbyněk Šika, Michael Valášek, Jan Zavřel
Předmět zajišťuje:
ústav mechaniky, biomechaniky a mechatroniky
Anotace:

Projekt se skládá jednak ze skupiny cvičení spočívající v implementaci a ověření pokročilých postupů řízení

robotů: kalibrace robota s různou složitostí kinematického modelu, dynamická kompenzace vypočtenými momenty.

Idealizovaný a zobecněný kinematický model. Naprogramování kalibrační trajektorie. Kalibrační měření. Kalibrace idealizovaného a zobecněého kinematického modelu. Ověření vlivu kalibrace na přesnost polohování robota. Modifikace řízení robota pro kompenzaci tíhových deformací. Implementace modifikovaného řízení robota. Ověření vlivu kompenzace tíhy na přesnost robota. Modifikace řízení robota vypočtenými momenty. Implementace modifikovaného řízení robota a experimenty. Prezentace referátu.

Požadavky:
Osnova přednášek:
Osnova cvičení:
Cíle studia:
Studijní materiály:
Poznámka:
Rozvrh na zimní semestr 2023/2024:
Rozvrh není připraven
Rozvrh na letní semestr 2023/2024:
06:00–08:0008:00–10:0010:00–12:0012:00–14:0014:00–16:0016:00–18:0018:00–20:0020:00–22:0022:00–24:00
Po
místnost T4:A2-540
Valášek M.
15:00–19:15
(paralelka 101)
Dejvice
Učebna 540
Út
St
Čt

místnost T4:A1-507b
Valášek M.
07:15–11:30
(paralelka 101)
Dejvice
Učebna 507
Předmět je součástí následujících studijních plánů:
Platnost dat k 25. 7. 2024
Aktualizace výše uvedených informací naleznete na adrese https://bilakniha.cvut.cz/cs/predmet6840606.html