Logo ČVUT
ČESKÉ VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V PRAZE
STUDIJNÍ PLÁNY
2024/2025
UPOZORNĚNÍ: Jsou dostupné studijní plány pro následující akademický rok.

Projekt IV.

Zobrazit rozvrh
Kód Zakončení Kredity Rozsah Jazyk výuky
2313115 Z 5 0P+10C česky
Garant předmětu:
Michael Valášek
Přednášející:
Václav Bauma, Petr Beneš, Martin Nečas, Zbyněk Šika, Michael Valášek, Jan Zavřel
Cvičící:
Václav Bauma, Petr Beneš, Martin Nečas, Zbyněk Šika, Michael Valášek, Jan Zavřel
Předmět zajišťuje:
ústav mechaniky, biomechaniky a mechatroniky
Anotace:

Projekt se skládá jednak ze skupiny cvičení spočívající v implementaci a ověření pokročilých postupů řízení

robotů: kalibrace robota s různou složitostí kinematického modelu, dynamická kompenzace vypočtenými momenty.

Idealizovaný a zobecněný kinematický model. Naprogramování kalibrační trajektorie. Kalibrační měření. Kalibrace idealizovaného a zobecněého kinematického modelu. Ověření vlivu kalibrace na přesnost polohování robota. Modifikace řízení robota pro kompenzaci tíhových deformací. Implementace modifikovaného řízení robota. Ověření vlivu kompenzace tíhy na přesnost robota. Modifikace řízení robota vypočtenými momenty. Implementace modifikovaného řízení robota a experimenty. Prezentace referátu.

Požadavky:
Osnova přednášek:
Osnova cvičení:
Cíle studia:
Studijní materiály:
Poznámka:
Rozvrh na zimní semestr 2024/2025:
Rozvrh není připraven
Rozvrh na letní semestr 2024/2025:
06:00–08:0008:00–10:0010:00–12:0012:00–14:0014:00–16:0016:00–18:0018:00–20:0020:00–22:0022:00–24:00
Po
místnost T4:C2-136
Valášek M.
14:15–18:30
(paralelka 101)
Dejvice
Posluchárna 136
Út
St
Čt
místnost T4:C2-136
Valášek M.
15:00–19:15
(paralelka 101)
Dejvice
Posluchárna 136

Předmět je součástí následujících studijních plánů:
Platnost dat k 20. 3. 2025
Aktualizace výše uvedených informací naleznete na adrese https://bilakniha.cvut.cz/cs/predmet6840606.html