Logo ČVUT
ČESKÉ VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V PRAZE
STUDIJNÍ PLÁNY
2023/2024

Modely a řízení robotů

Přihlášení do KOSu pro zápis předmětu Zobrazit rozvrh
Kód Zakončení Kredity Rozsah Jazyk výuky
2311093 ZK 5 3P+0C česky
Garant předmětu:
Zbyněk Šika
Přednášející:
Václav Bauma, Petr Beneš, Zbyněk Šika, Michael Valášek, Jan Zavřel
Cvičící:
Václav Bauma, Petr Beneš, Zbyněk Šika, Michael Valášek, Jan Zavřel
Předmět zajišťuje:
ústav mechaniky, biomechaniky a mechatroniky
Anotace:

Operační a kloubové souřadnice. Denavit-Hartenbergovy parametry. Singulární polohy. Dopředná a zpětná kinematika. Diferenciální inverzní kinematika. Inverzní kinematika strukturní aproximací. Dopředná a zpětná dynamika. Identifikace a kalibrace robotů. Bodové a dráhové řízení. Kloubové řízení. Řízení vypočtenými momenty. Řízení robotů s nadbytečnými pohony. Protivůlové řízení. Řízení vláknových robotů. Řízení robotů s nedostatkem pohonů. Řízení kráčejících robotů a exoskeletonů. Silové řízení. Řízení poddajnosti. Řízení odporu. Hybridní řízení síly a polohy.

Požadavky:
Osnova přednášek:
Osnova cvičení:
Cíle studia:
Studijní materiály:
Poznámka:
Rozvrh na zimní semestr 2023/2024:
Rozvrh není připraven
Rozvrh na letní semestr 2023/2024:
06:00–08:0008:00–10:0010:00–12:0012:00–14:0014:00–16:0016:00–18:0018:00–20:0020:00–22:0022:00–24:00
Po
Út
St
místnost T4:A2-540
Šika Z.
09:00–11:30
(přednášková par. 1)
Dejvice
Učebna 540
Čt

Předmět je součástí následujících studijních plánů:
Platnost dat k 13. 7. 2024
Aktualizace výše uvedených informací naleznete na adrese https://bilakniha.cvut.cz/cs/predmet6840406.html