Modely a řízení robotů
Kód | Zakončení | Kredity | Rozsah | Jazyk výuky |
---|---|---|---|---|
2311093 | ZK | 5 | 3P+0C | česky |
- Garant předmětu:
- Zbyněk Šika
- Přednášející:
- Václav Bauma, Petr Beneš, Zbyněk Šika, Michael Valášek, Jan Zavřel
- Cvičící:
- Václav Bauma, Petr Beneš, Zbyněk Šika, Michael Valášek, Jan Zavřel
- Předmět zajišťuje:
- ústav mechaniky, biomechaniky a mechatroniky
- Anotace:
-
Operační a kloubové souřadnice. Denavit-Hartenbergovy parametry. Singulární polohy. Dopředná a zpětná kinematika. Diferenciální inverzní kinematika. Inverzní kinematika strukturní aproximací. Dopředná a zpětná dynamika. Identifikace a kalibrace robotů. Bodové a dráhové řízení. Kloubové řízení. Řízení vypočtenými momenty. Řízení robotů s nadbytečnými pohony. Protivůlové řízení. Řízení vláknových robotů. Řízení robotů s nedostatkem pohonů. Řízení kráčejících robotů a exoskeletonů. Silové řízení. Řízení poddajnosti. Řízení odporu. Hybridní řízení síly a polohy.
- Požadavky:
- Osnova přednášek:
- Osnova cvičení:
- Cíle studia:
- Studijní materiály:
- Poznámka:
- Rozvrh na zimní semestr 2024/2025:
- Rozvrh není připraven
- Rozvrh na letní semestr 2024/2025:
-
06:00–08:0008:00–10:0010:00–12:0012:00–14:0014:00–16:0016:00–18:0018:00–20:0020:00–22:0022:00–24:00
Po Út St Čt Pá - Předmět je součástí následujících studijních plánů: