Mechanika a řízení robotů

Garant předmětu:

Zbyněk Šika, Michael Valášek

Přednášející:

Václav Bauma, Zbyněk Šika, Michael Valášek

Cvičící:

Václav Bauma, Zbyněk Šika, Michael Valášek

Předmět zajišťuje:

ústav mechaniky, biomechaniky a mechatroniky

Anotace:

Student se seznámí s metodami modelování a řízení robotů.

•Operační a kloubové souřadnice, dopředná a inverzní úloha.

•Maticový popis kinematiky otevřeného řetězce.

•Maticový popis kinematiky uzavřené smyčky.

•Řešení inverzní a dopředné kinematické úlohy, analyticky a numericky.

•Kinematicky redundantní roboty, singulární případy robotů, pracovní prostor.

•Bodové a dráhové řízení, plánování trajektorie, kinematická přesnost.

•Řešení inverzní a dopředné dynamické úlohy, analyticky a numericky.

•Dynamické vlastnosti robota a jejich popis.

•Kaskádní řízení.

•Řízení vypočtenými momenty.

•Dynamicky redundantní roboty, vláknové roboty.

•Silové řízení, řízení poddajnosti, hybridní řízení.

Požadavky:

Osnova přednášek:

Osnova cvičení:

Cíle studia:

Studijní materiály:

•Stejskal, V. Valasek, M.: Kinematics and Dynamics of Machinery, Marcel Dekker, New York 1996

•Sciavicco, L., Siciliano, B.: Modelling and Control of Robot Manipulators, Springer, 2000

•Kukula P., Valasek M.: Kinematical Solution by Structural Approximation, In: Kecskeméthy A., Müller A. (eds) Computational Kinematics. Springer 2009, pp. 323-330

•Prochazka, F.; Valasek, M.; Sika, Z.: Robust sliding mode control of redundantly actuated parallel mechanisms with respect to geometric imperfections, Multibody System Dynamics, 36(2016), 3, pp. 221-236

•odkaz: https://moodle-vyuka.cvut.cz/

Poznámka:

Rozvrh na zimní semestr 2024/2025:

Rozvrh není připraven

Rozvrh na letní semestr 2024/2025:

Rozvrh není připraven

Předmět je součástí následujících studijních plánů: