Logo ČVUT
ČESKÉ VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V PRAZE
STUDIJNÍ PLÁNY
2023/2024

Projekt III.

Přihlášení do KOSu pro zápis předmětu Zobrazit rozvrh
Kód Zakončení Kredity Rozsah Jazyk výuky
2353113 Z 10 10C česky
Garant předmětu:
Petr Kolář
Přednášející:
Petr Kolář
Cvičící:
Vladimír Andrlík, Michal Fürbacher, Petr Kolář, Jan Koubek, Tomáš Krannich, Adolf Valášek
Předmět zajišťuje:
ústav výrobních strojů a zařízení
Anotace:

Specializace výrobní technika:

Předmět je zaměřen na konstrukci CNC výrobních strojů. V zadání je stanovena výrobní technologie a dílec. Pro jeho výrobu je nutné navrhnout vhodnou kinematiku stroje, zpracovat návrhové výpočty konstrukce a pohybových mechanismů. V dalším postupu je požadována technická skica navržené konstrukce, následně reálná konstrukce stroje v CAD softwaru. Projekt je koncipován jako spolupráce menších projektových týmů. V části detailního rozpracování konstrukce řeší jednotliví členové dílčí pohyblivé skupiny samostatně v rozsahu dle celkové náročnosti zadání.

• Dle zadané technologie a dílce zvolte odpovídající typ stroje

• Navrhněte kinematiku stroje dle potřeby opracování dílce

• Proveďte návrhové výpočty

• Dle zásad technického kreslení vytvořte skicu navrhované varianty

• Proveďte reálnou konstrukci v CAD softwaru

• Vytvořte technickou zprávu návrhu, společně se základní technickou dokumentací

Specializace robotika:

Projekt se skládá jednak ze skupiny cvičení spočívající v návrhu a simulačním ověření pokročilých postupů řízení robotů: kalibrace robota s různou složitostí kinematického modelu, dynamická kompenzace vypočtenými momenty.

• Zadání referátu.

• Idealizovaný a zobecněný kinematický model.

• Optimální návrh a simulace kalibrační trajektorie.

• Simulace kalibračního měření.

• Výpočet kalibrace idealizovaného a zobecněného kinematického modelu.

• Simulace vlivu kalibrace na přesnost polohování modelu robota.

• Modifikace řízení robota pro kompenzaci tíhových deformací.

• Simulace modifikovaného řízení robota.

• Simulace vlivu kompenzace tíhy na přesnost robota.

• Modifikace řízení robota vypočtenými momenty.

• Simulace modifikovaného řízení robota a simulační experimenty.

• Dokončení referátu.

• Prezentace referátu.

Požadavky:
Osnova přednášek:
Osnova cvičení:
Cíle studia:
Studijní materiály:

• WECK, M. a BRECHER, C. Werkzeugmaschinen, Konstruktion und Berechnung. 8. neu bearb. Aufl. Berlin:Springer, 2006. ISBN 3-540-22502-1. Dostupné také z: http://d-nb. Info/971621853

• KOPECKÝ, Miloslav a Jaromír HOUŠA. Základy stavby výrobních strojů: určeno pro stud. fak. strojní. Praha: České vysoké učení technické, 1986.

• HOUŠA, Jaromír a Bedřich RUDOLF. Výrobní stroje. 3. přeprac. vyd. Praha: ČVUT, 1993. ISBN 80-01-00993-9.

• Stejskal, V., Valášek, M.: Kinematics and Dynamics of Machinery, Marcel Dekker, New York 1996

• Sciavicco, L., Siciliano, B.: Modelling and Control of Robot Manipulators, Springer 2000

Poznámka:
Rozvrh na zimní semestr 2023/2024:
06:00–08:0008:00–10:0010:00–12:0012:00–14:0014:00–16:0016:00–18:0018:00–20:0020:00–22:0022:00–24:00
Po
Út
místnost HO:A-152a
Krannich T.
Andrlík V.

09:00–13:15
(paralelka 2)
Horská ulice
Učebna projektů (15 PC)
St
Čt
místnost HO:A-152a
Krannich T.
Andrlík V.

15:00–19:15
(paralelka 2)
Horská ulice
Učebna projektů (15 PC)

Rozvrh na letní semestr 2023/2024:
Rozvrh není připraven
Předmět je součástí následujících studijních plánů:
Platnost dat k 23. 7. 2024
Aktualizace výše uvedených informací naleznete na adrese https://bilakniha.cvut.cz/cs/predmet1904206.html