Řízené mechanické systémy

Garant předmětu:

Michael Valášek

Přednášející:

Václav Bauma, Zdeněk Neusser, Pavel Steinbauer, Zbyněk Šika, Michael Valášek

Cvičící:

Václav Bauma, Zdeněk Neusser, Pavel Steinbauer, Zbyněk Šika, Michael Valášek

Předmět zajišťuje:

ústav mechaniky, biomechaniky a mechatroniky

Anotace:

Systémový popis a linearizace. Laplaceova transformace. Vlastnosti dynamických systémů, stabilita lineární a nelineární. Syntéza regulátoru z přenosů, root locus. Frekvenční přenos Bode. Stavová zpětná vazba. Úvod do teorie optimálního řízení. LQR. Výstupní zpětná vazba, pozorovatel. Diskrétní řízení, Fourierova transformace, Z-transformace. Návrh diskrétního řízení emulací, vzorkovací teorém. Návrh diskrétního řízení přímo. Nelineární řízení, zpětnovazební linearizace. Nelineární řízení, NQR, SMC.

Požadavky:

Osnova přednášek:

Systémový popis a linearizace.

Laplaceova transformace.

Vlastnosti dynamických systémů, stabilita lineární a nelineární.

Syntéza regulátoru z přenosů, root locus.

Frekvenční přenos

Bode.

Stavová zpětná vazba.

Úvod do teorie optimálního řízení.

LQR.

Výstupní zpětná vazba, pozorovatel.

Diskrétní řízení, Fourierova transformace, Z-transformace.

Návrh diskrétního řízení emulací, vzorkovací teorém.

Návrh diskrétního řízení přímo.

Nelineární řízení, zpětnovazební linearizace.

Nelineární řízení, NQR, SMC.

Osnova cvičení:

Systémový popis a linearizace.

Laplaceova transformace.

Vlastnosti dynamických systémů, stabilita lineární a nelineární.

Syntéza regulátoru z přenosů, root locus.

Frekvenční přenos

Bode.

Stavová zpětná vazba.

Úvod do teorie optimálního řízení.

LQR.

Výstupní zpětná vazba, pozorovatel.

Diskrétní řízení, Fourierova transformace, Z-transformace.

Návrh diskrétního řízení emulací, vzorkovací teorém.

Návrh diskrétního řízení přímo.

Nelineární řízení, zpětnovazební linearizace.

Nelineární řízení, NQR, SMC.

Cíle studia:

Studijní materiály:

Valášek, M. a kol.: Mechatronika, Vydavatelství ČVUT, Praha 1996

Štecha, J., Havlena, V.: Teorie dynamických systémů, Vydavatelství ČVUT, Praha 1993

Havlena, V., Štecha, J.: Moderní teorie řízení, Vydavatelství ČVUT, Praha 1994

Khalil, H.: Nonlinear systems, Prentice Hall, New Jersey, 2002

Poznámka:

Rozvrh na zimní semestr 2023/2024:

	06:00–08:0008:00–10:0010:00–12:0012:00–14:0014:00–16:0016:00–18:0018:00–20:0020:00–22:0022:00–24:00
Po
Út
St	místnost T4:D1-366 Neusser Z. 12:30–13:15 (přednášková par. 1 paralelka 101) Dejvice Posluchárna 366
Čt
Pá	místnost T4:D1-366 Valášek M. Steinbauer P. 10:45–13:15 (přednášková par. 1) Dejvice Posluchárna 366

Rozvrh na letní semestr 2023/2024:

Rozvrh není připraven

Předmět je součástí následujících studijních plánů:

• 04 109 NSTI DLTT 2012 zaměření MV (povinný předmět programu)
• 05 109 NSTI DLTT 2012 zaměření SM (povinný předmět programu)
• 06 109 NSTI DLTT 2012 zaměření KV (povinný předmět programu)
• 08 109 NSTI DLTT 2012 zaměření TT (povinný předmět programu)