Mechanika soustav těles I

Garant předmětu:

Přednášející:

Cvičící:

Předmět zajišťuje:

ústav mechaniky, biomechaniky a mechatroniky

Anotace:

Význam mechaniky soustav mnoha těles (SMT) ve strojním inženýrství a její zařazení v systémech CAD. Metoda postupných aproximací při návrhu mechanismu. Modelování reálných soustav. Strukturální analýza SMT. Kinematická dvojice. Kinematický řetězec a soustavová skupina. Popis struktury. Užití teorie grafů. Pohyb bodu a tělesa. Různé typy popisů: vektorový, maticový, kvaternionový, šroubový. Výpočet polohy, rychlosti, zrychlení. Základní pohyby. Zvláštní případy: sférický, rovinný pohyb. Kinematická analýza SMT s nižšími kinematickými dvojicemi. Jednoduchý otevřený kinematický řetězec, jednoduchý mechanismus. SMT s vyššími kinematickými dvojicemi. Singulární případy v SMT.

Požadavky:

Kapitola 1-7, 11-12 z knihy Stejskal, V. Valasek, M.: Kinematics and Dynamics of Machinery, Marcel Dekker, New York 1996

Osnova přednášek:

Modelování mechanických soustav.

Soustavy mnoha těles.

Strukturální analýza.

Popis pohybu tělesa.

Popis kinematických vazeb s nižšími kinematickými dvojicemi.

Popis kinematických vazeb s vyššími kinematickými dvojicemi.

Singulární případy.

Přesnost mechanických soustav.

Syntéza a optimalizace mechanických soustav.

Osnova cvičení:

Dopředná a inverzní kinematická analýza daného mechanismu.

Cíle studia:

Studijní materiály:

Stejskal, V. Valasek, M.: Kinematics and Dynamics of Machinery, Marcel Dekker, New York 1996

Poznámka:

Další informace:

Pro tento předmět se rozvrh nepřipravuje

Předmět je součástí následujících studijních plánů: