Inteligentní robotika

Přednášející:

Václav Hlaváč (gar.), Vladimír Smutný

Cvičící:

Václav Hlaváč (gar.), Petr Gronát, Jan Heller, Pavel Krsek, Michal Reinštein, Oleksandr Shekhovtsov, Vladimír Smutný

Předmět zajišťuje:

katedra kybernetiky

Anotace:

Předmět naučí principům umožňující vytvářet roboty schopné vnímat okolní svět, plánovat aktivitu robotů v něm včetně možnosti svět aktivně ovlivňovat. Budou studovány různé architektury robotů s kognitivními schopnostmi a jejich technické realizace. Studenti ve cvičeních budou s kognitivními roboty prakticky experimentovat. Studovaná látka má širší použitelnost při návrhu a stavbě inteligentních strojů.

Požadavky:

Osnova přednášek:

1. Robotika a její historické a společenské zakotvení.Teoretická, experimentální a průmyslová robotika.

2. Kinematika robotů.

3. Kinematika robotů (dokončení). Dynamika robotů. Statika robotů.

4. Různé roboty, jejich konstrukce, senzory, výkonné členy.

5. Architektury inteligentních robotů. Zpětné vazby a jejich využití.

6. Inerciální senzory, GPS, odometrie.

7. Další senzory (smysly) pro inteligentní robotiku.

8. Servo s viděním ve smyčce.

9. Reprezentace okolního světa robotu.

10. Plánování v robotice. Formalismus diskrétního plánování.

11. Plánování jako vzorkování vkonfiguračním prostoru (C-prostor). Plánování za omezení.

12. Lokalizace a mapování.

13. Humanoidní roboty.

Osnova cvičení:

1. Seznámení s laboratorním vybavením. Zadání 1. samostatné úlohy.

2. Konzultace, samostatná práce s roboty.

3. Konzultace, samostatná práce s roboty.

4. Konzultace, samostatná práce s roboty. Odevzdání 1. samostatné úlohy.

5. Nástroje pro plánování. Zadání 2. samostatné úlohy.

6. Procvičení úloh z plánování.

7. Konzultace, samostatná práce s roboty.

8. Písemný test 1. Konzultace, samostatná práce s roboty.

9. Konzultace, samostatná práce s roboty. Odevzdání 2. samostatné úlohy.

10. Experimenty se senzory pro vnímání. Zadání 3. samostatné úlohy.

11. Konzultace, samostatná práce s roboty.

12. Konzultace, samostatná práce s roboty.

13. Konzultace, samostatná práce s roboty. Odevzdání 3. samostatné úlohy.

14. Písemný test 2. Rezerva. Zápočet.

Cíle studia:

Studijní materiály:

1. Steven M. LaValle. Planning Algorithms, Cambridge University Press, 2006, 842 s.

2. R. Pfeifer, C. Scheie. Understanding Intelligence, MIT Press, 2002.

3. B. Siciliano, O. Khatib (editoři): Handbook of Robotics, Springer-Verlag, Berlin 2008.

Poznámka:

Rozsah výuky v kombinované formě studia: 21p+6c

URL: http://cw.felk.cvut.cz/doku.php/courses/a3m33iro/start

Rozvrh na zimní semestr 2011/2012:

Rozvrh není připraven

Rozvrh na letní semestr 2011/2012:

	06:00–08:0008:00–10:0010:00–12:0012:00–14:0014:00–16:0016:00–18:0018:00–20:0020:00–22:0022:00–24:00
Po	místnost KN:E-301 Hlaváč V. Smutný V. 10:00–12:30 (přednášková par. 1) Karlovo nám. Šrámkova posluchárna K9
Út
St
Čt	místnost KN:E-132 Krsek P. Gronát P. 09:15–10:45 (přednášková par. 1 paralelka 101) Karlovo nám. Laboratoř PCmístnost KN:E-132 Reinštein M. Shekhovtsov O. 11:00–12:30 (přednášková par. 1 paralelka 102) Karlovo nám. Laboratoř PCmístnost KN:E-132 Reinštein M. Heller J. 12:45–14:15 (přednášková par. 1 paralelka 103) Karlovo nám. Laboratoř PC
Pá

Předmět je součástí následujících studijních plánů:

• Kybernetika a robotika - Robotika (povinný předmět programu)
• Kybernetika a robotika - Senzory a přístrojová technika (povinný předmět programu)
• Kybernetika a robotika - Systémy a řízení (povinný předmět programu)
• Kybernetika a robotika - Letecké a kosmické systémy (povinný předmět programu)