Robustní řízení

Přednášející:

Cvičící:

Předmět zajišťuje:

katedra řídicí techniky

Anotace:

Matematický popis reálného systému je vždy více nebo méně neurčitý. Pokud tato neurčitost není zanedbatelná, klasické i moderní postupy řízení mohou selhat. Přesto můžeme často navrhnout robustní regulátor, který je jednoduchý, předem nastavený, a přitom zajistí požadované chování v celém rozsahu neurčitost. Předmět seznamuje s metodami pro analýzu neurčitých systémů a pro návrh robustních regulátorů. Teorie je přednášena za podpory on- line simulací pomocí softwaru pro robustní řízení.

Požadavky:

Osnova přednášek:

1. Neurčitost, robustnost a křehkost. Strukturovaná a nestrukturovaná neurčitost

2. Neurčitost s jedním parametrem

3. Intervalové polynomy

4. Množina hodnot a grafické metody

5. Polytopické neurčitosti

6. Zkoumání hran

7. Simultánní stabilizace

8. Nestrukturované neurčitosti

9. Normy pro signály a systémy

10. Robustní návrh podle normy H-nekonečno

11. Tvarování frekvenční charakteristiky

12. Optimalizace H-2 a H-nekonečno

13. Strukturovaná singulární čísla a H-nekonečno-syntéza

14. Lineární maticové nerovnosti

Osnova cvičení:

1.-2. Matlab a jeho toolboxy pro robustní řízení

3.-4. Polynomiální toolbox

5.-6. Neurčitost s jedním parametrem

7.8. Analýza intervalové neurčitosti

9.-10. Návrh řízení pro polytopické neurčitosti

11.-12. Robustní návrh s normou H-nekonečno

13.-14. Lineární maticové nerovnosti v řízení

Cíle studia:

Studijní materiály:

1. Barmish (1994). New Tools for Robustness of Linear Systems. Mcmillan, New York.

2. Doyle, Francis, Tannenbaum: Feedback Control of Linear Systems. Mcmillan, New York 1992

3. Boyd, El Ghaoui, Feron, Balakrishnan: Linear Matrix Inequalities in System and Control Theory. SIAM, Philadelphia 1994

Poznámka:

Další informace:

Pro tento předmět se rozvrh nepřipravuje

Předmět je součástí následujících studijních plánů:

• Kybernetika a měření - řídicí technika- strukturované studium (povinně volitelný předmět)
• Kybernetika a měření - umělá inteligence- strukturované studium (povinně volitelný předmět)
• Kybernetika a měření - měřicí a přístrojové systémy- strukturované studium (povinně volitelný předmět)
• Kybernetika a měření - letecké informační a řídicí systémy- strukturované studium (povinně volitelný předmět)