Řízené mechanické systémy I.

Garant předmětu:

Přednášející:

Cvičící:

Předmět zajišťuje:

ústav mechaniky, biomechaniky a mechatroniky

Anotace:

Systémový popis a linearizace. Laplaceova transformace. Vlastnosti dynamických systémů, stabilita lineární a nelineární. Syntéza regulátoru z přenosů, root locus. Frekvenční přenos Bode. Stavová zpětná vazba. Úvod do teorie optimálního řízení. LQR. Výstupní zpětná vazba, pozorovatel. Diskrétní řízení, Fourierova transformace, Z-transformace. Návrh diskrétního řízení emulací, vzorkovací teorém. Návrh diskrétního řízení přímo. Nelineární řízení, zpětnovazební linearizace. Nelineární řízení, NQR, SMC.

Požadavky:

Osnova přednášek:

Systémový popis a linearizace.

Laplaceova transformace.

Vlastnosti dynamických systémů, stabilita lineární a nelineární.

Syntéza regulátoru z přenosů, root locus.

Frekvenční přenos Bode.

Stavová zpětná vazba.

Úvod do teorie optimálního řízení.

LQR.

Výstupní zpětná vazba, pozorovatel.

Diskrétní řízení, Fourierova transformace, Z-transformace.

Návrh diskrétního řízení emulací, vzorkovací teorém.

Návrh diskrétního řízení přímo.

Nelineární řízení, zpětnovazební linearizace.

Nelineární řízení, NQR, SMC.

Osnova cvičení:

Cíle studia:

Studijní materiály:

Valášek, M. a kol.: Mechatronika, Vydavatelství ČVUT, Praha 1996

Štecha, J., Havlena, V.: Teorie dynamických systémů, Vydavatelství ČVUT, Praha 1993

Havlena, V., Štecha, J.: Moderní teorie řízení, Vydavatelství ČVUT, Praha 1994

Khalil, H.: Nonlinear systems, Prentice Hall, New Jersey, 2002

Poznámka:

Další informace:

Pro tento předmět se rozvrh nepřipravuje

Předmět je součástí následujících studijních plánů:

• 10 121 NSTI VSZ 2012 základ (povinný předmět programu)
• 14 141 NSTI AME 2012 základ (povinný předmět programu)
• 15 141 NSTI MCH 2012 základ (povinný předmět programu)