Logo ČVUT
ČESKÉ VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V PRAZE
STUDIJNÍ PLÁNY
2018/2019

Autonomní robotika

Předmět není vypsán Nerozvrhuje se
Kód Zakončení Kredity Rozsah Jazyk výuky
B9M33ARO Z,ZK 4 3p+2l česky
Korekvizita:
Safety in Electrical Engineering for a master´s degree (BEEZM)
Přednášející:
Cvičící:
Předmět zajišťuje:
katedra kybernetiky
Anotace:

Předmět naučí principům umožňující vytvářet/užívat roboty schopné vnímat okolní svět a porozumět mu, plánovat aktivitu robotů v něm včetně možnosti svět aktivně ovlivňovat. Budou vysvětleny různé architektury robotů s kognitivními schopnostmi a jejich technické realizace. Studenti ve cvičeních budou s kognitivními roboty prakticky experimentovat. Studovaná látka má širší použitelnost při návrhu a stavbě inteligentních strojů.

Požadavky:
Osnova přednášek:

1. Robotika, motivace, manipulátor v průmyslu.

2. Autonomní robot. Roboty k manipulaci. Mobilní roboty.

3. Robot s kamerou. Geometrie jedné kamery a její kalibrace. Homografie.

4. Hloubka z obrazových a podobných senzorů. Využití hloubkových map.

5. Autonomní robot, moduly/úlohy, reprezentace světa robotu, konfigurační prostor.

6. Architektury autonomních robotů (přemýšlivá, reaktivní, hybridní).

7. Trajektorie manipulátoru/mobilního robotu a její výpočet.

8. Plánování cesty robotů, deterministické metody.

9. Plánování cesty robotů, pravděpodobnostní metody.

10. Současná lokalizace a mapování SLAM.

11. Současná lokalizace a mapování SLAM, pokračování.

12. Silově poddajný robot. Taktilní zpětná vazba v robotice.

13. Manipulační úlohy. Chapadla.

14. Humanoidní roboty.

Osnova cvičení:

Cvičení: laboratorní cvičení s autonomními roboty (roboty z projektů, stavebnice z robotů iRobot Create). Na robotech studenti pořídí data, v samostatné práci vyřeší tři úlohy a na robotech je předvedou.

Cíle studia:
Studijní materiály:

1. Siciliano, Bruno and Sciavicco, Lorenzo and Villani, Luigi and Oriolo, Giuseppe: Robotics, Modelling, Planning and Control, Springer 2009

2. Fahimi, F.: Autonomous Robots: Modeling, Path Planning, and Control, Springer 2009

Poznámka:
Další informace:
Pro tento předmět se rozvrh nepřipravuje
Předmět je součástí následujících studijních plánů:
Platnost dat k 18. 6. 2019
Aktualizace výše uvedených informací naleznete na adrese http://bilakniha.cvut.cz/cs/predmet5076806.html