Logo ČVUT
ČESKÉ VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V PRAZE
STUDIJNÍ PLÁNY
2018/2019

Robotika

Přihlášení do KOSu pro zápis předmětu Zobrazit rozvrh
Kód Zakončení Kredity Rozsah Jazyk výuky
B3B33ROB Z,ZK 5 2p+2l česky
Korekvizita:
Bezpečnost práce v elektrotechnice pro bakaláře (BEZB)
Základní školení BOZP (BEZZ)
Předmět nesmí být zapsán současně s:
Robotika (A3B33ROB)
Přednášející:
Vladimír Smutný (gar.)
Cvičící:
Vladimír Smutný (gar.), Pavel Krsek, Vladimír Kubelka, Jan Vitner
Předmět zajišťuje:
katedra kybernetiky
Anotace:

Předmět je úvodem do průmyslové robotiky s důrazem na průmyslové roboty a manipulátory. Podrobně se probírá kinematika robotů. Absolvent by měl být schopen navrhnout či vybrat řídicí systém robotu, naprogramovat průmyslového robota a kompletně ho začlenit do robotické buňky.

Požadavky:

Lineární algebra, základy matematické analýzy, geometrie a fyziky v rozsahu předmětů akreditovaného programu KYR bakalář. Literatura těchto předmětů.

Osnova přednášek:

1. Robotika, obsah robotiky, různé přístupy k robotice, průmyslový robot.

2. Geometrie robotů, terminologie, počet stupňů volnosti (DOF), struktura manipulátorů.

3. Souřadnicové systémy, transformace souřadnic.

4. Reprezentace rotace a posuvu. Kvaterniony. Homogenní souřadnice.

5. Kinematika sériového a paralelního robotu, kloubové a kartézské souřadnice, přímá a inverzní kinematická úloha.

6. Denavitova-Hartenbergova notace.

7. Inverzní kinematická úloha a její řešení pro 6 DOF robot se sférickým kloubem.

8. Diferenciální kinematika, Jakobiho matice manipulátoru. Singulární stavy robotu.

9. Přesnost, opakovatelnost v robotice. Statika robotu.

10. Elektrické pohony (robotů).

11. Hydraulické a pneumatické pohony (robotů).

12. Řízení průmyslového manipulátoru. Zpětná vazba v robotice.

13. Přímá dynamická úloha, inverzní dynamická úloha (na úrovni formulace úlohy)

14. Kinematický popis praktického robotického pracoviště - příklad.

Osnova cvičení:

Cvičení budou formou jednak řešení praktické úlohy na malém průmyslovém robotu a jednak formou programování úloh, které budou automaticky hodnoceny. Kontaktní cvičení pak budou ukazovat příklady postupu řešení a odpovídat na dotazy, které vzniknou při řešení úloh.

Cíle studia:

Cílem předmětu je seznámit studenty s průmyslovými roboty a manipulátory, jejich konstrukcí, kinematikou, statikou a řízením. Předmět koncipován pro odborníky, kteří mají být schopni robota řídit, navrhnout jeho elektroniku a konzultovat kinematické řešení. Důraz je kladen na schopnost implementovat geometrický popis robotu v programovacím jazyku.

Studijní materiály:

Reza N. Jazar: Theory of Applied Robotics: Kinematics, Dynamics, and Control, 2010, ISBN-13: 978-1441917492

Poznámka:
Další informace:
https://cw.fel.cvut.cz/wiki/courses/a3b33rob/start
Rozvrh na zimní semestr 2018/2019:
06:00–08:0008:00–10:0010:00–12:0012:00–14:0014:00–16:0016:00–18:0018:00–20:0020:00–22:0022:00–24:00
Po
místnost KN:E-107
Smutný V.
12:45–14:15
(přednášková par. 1)
Karlovo nám.
Zengerova posluchárna K1
Út
místnost KN:E-132
Vitner J.
Smutný V.

12:45–14:15
(přednášková par. 1
paralelka 101)

Karlovo nám.
Laboratoř PC
místnost KN:E-132
Krsek P.
Smutný V.

14:30–16:00
(přednášková par. 1
paralelka 102)

Karlovo nám.
Laboratoř PC
místnost KN:E-131
Vitner J.
Smutný V.

12:45–14:15
(přednášková par. 1
paralelka 101)

Karlovo nám.
Robotická laboratoř
místnost KN:E-131
Krsek P.
Smutný V.

14:30–16:00
(přednášková par. 1
paralelka 102)

Karlovo nám.
Robotická laboratoř
St
místnost JP:B-633
Kubelka V.
Smutný V.

14:30–16:00
(přednášková par. 1
paralelka 103)

Jugoslávských partyzánů 3
místnost KN:E-132

16:15–17:45
(přednášková par. 1
paralelka 104)

Karlovo nám.
Laboratoř PC
místnost KN:E-131
Kubelka V.
Smutný V.

14:30–16:00
(přednášková par. 1
paralelka 103)

Karlovo nám.
Robotická laboratoř
Čt

Rozvrh na letní semestr 2018/2019:
Rozvrh není připraven
Předmět je součástí následujících studijních plánů:
Platnost dat k 17. 6. 2019
Aktualizace výše uvedených informací naleznete na adrese http://bilakniha.cvut.cz/cs/predmet4674406.html