Robotika
Kód | Zakončení | Kredity | Rozsah | Jazyk výuky |
---|---|---|---|---|
B3B33ROB | Z,ZK | 5 | 2P+2L | česky |
- Korekvizita:
- Bezpečnost práce v elektrotechnice pro bakaláře (BEZB)
Základní školení BOZP (BEZZ) - Předmět nesmí být zapsán současně s:
- Robotika (A3B33ROB)
- Přednášející:
- Vladimír Smutný (gar.)
- Cvičící:
- Vladimír Smutný (gar.), Ondřej Holešovský, Pavel Krsek, Vladimír Petrík, David Woller
- Předmět zajišťuje:
- katedra kybernetiky
- Anotace:
-
Předmět je úvodem do průmyslové robotiky s důrazem na průmyslové roboty a manipulátory. Podrobně se probírá kinematika robotů. Absolvent by měl být schopen navrhnout či vybrat řídicí systém robotu, naprogramovat průmyslového robota a kompletně ho začlenit do robotické buňky.
- Požadavky:
-
Lineární algebra, základy matematické analýzy, geometrie a fyziky v rozsahu předmětů akreditovaného programu KYR bakalář. Literatura těchto předmětů.
- Osnova přednášek:
-
1. Robotika, obsah robotiky, různé přístupy k robotice, průmyslový robot.
2. Geometrie robotů, terminologie, počet stupňů volnosti (DOF), struktura manipulátorů.
3. Souřadnicové systémy, transformace souřadnic.
4. Reprezentace rotace a posuvu. Kvaterniony. Homogenní souřadnice.
5. Kinematika sériového a paralelního robotu, kloubové a kartézské souřadnice, přímá a inverzní kinematická úloha.
6. Denavitova-Hartenbergova notace.
7. Inverzní kinematická úloha a její řešení pro 6 DOF robot se sférickým kloubem.
8. Diferenciální kinematika, Jakobiho matice manipulátoru. Singulární stavy robotu.
9. Přesnost, opakovatelnost v robotice. Statika robotu.
10. Elektrické pohony (robotů).
11. Hydraulické a pneumatické pohony (robotů).
12. Řízení průmyslového manipulátoru. Zpětná vazba v robotice.
13. Přímá dynamická úloha, inverzní dynamická úloha (na úrovni formulace úlohy)
14. Kinematický popis praktického robotického pracoviště - příklad.
- Osnova cvičení:
-
Cvičení budou formou jednak řešení praktické úlohy na malém průmyslovém robotu a jednak formou programování úloh, které budou automaticky hodnoceny. Kontaktní cvičení pak budou ukazovat příklady postupu řešení a odpovídat na dotazy, které vzniknou při řešení úloh.
- Cíle studia:
-
Cílem předmětu je seznámit studenty s průmyslovými roboty a manipulátory, jejich konstrukcí, kinematikou, statikou a řízením. Předmět koncipován pro odborníky, kteří mají být schopni robota řídit, navrhnout jeho elektroniku a konzultovat kinematické řešení. Důraz je kladen na schopnost implementovat geometrický popis robotu v programovacím jazyku.
- Studijní materiály:
-
Reza N. Jazar: Theory of Applied Robotics: Kinematics, Dynamics, and Control, 2010, ISBN-13: 978-1441917492
- Poznámka:
- Další informace:
- https://cw.fel.cvut.cz/wiki/courses/b3b33rob/start
- Rozvrh na zimní semestr 2019/2020:
-
06:00–08:0008:00–10:0010:00–12:0012:00–14:0014:00–16:0016:00–18:0018:00–20:0020:00–22:0022:00–24:00
Po Út St Čt Pá - Rozvrh na letní semestr 2019/2020:
- Rozvrh není připraven
- Předmět je součástí následujících studijních plánů:
-
- Kybernetika a Robotika 2016 (povinný předmět programu)