Logo ČVUT
ČESKÉ VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V PRAZE
STUDIJNÍ PLÁNY
2019/2020

Řízené mechanické systémy I.

Přihlášení do KOSu pro zápis předmětu Zobrazit rozvrh
Kód Zakončení Kredity Rozsah Jazyk výuky
2312017 KZ 3 3P+0C česky
Přednášející:
Michael Valášek (gar.), Václav Bauma, Zdeněk Neusser, Pavel Steinbauer, Zbyněk Šika
Cvičící:
Michael Valášek (gar.), Václav Bauma, Zdeněk Neusser, Pavel Steinbauer, Zbyněk Šika
Předmět zajišťuje:
ústav mechaniky, biomechaniky a mechatroniky
Anotace:

Systémový popis a linearizace. Laplaceova transformace. Vlastnosti dynamických systémů, stabilita lineární a nelineární. Syntéza regulátoru z přenosů, root locus. Frekvenční přenos Bode. Stavová zpětná vazba. Úvod do teorie optimálního řízení. LQR. Výstupní zpětná vazba, pozorovatel. Diskrétní řízení, Fourierova transformace, Z-transformace. Návrh diskrétního řízení emulací, vzorkovací teorém. Návrh diskrétního řízení přímo. Nelineární řízení, zpětnovazební linearizace. Nelineární řízení, NQR, SMC.

Požadavky:
Osnova přednášek:

Systémový popis a linearizace.

Laplaceova transformace.

Vlastnosti dynamických systémů, stabilita lineární a nelineární.

Syntéza regulátoru z přenosů, root locus.

Frekvenční přenos Bode.

Stavová zpětná vazba.

Úvod do teorie optimálního řízení.

LQR.

Výstupní zpětná vazba, pozorovatel.

Diskrétní řízení, Fourierova transformace, Z-transformace.

Návrh diskrétního řízení emulací, vzorkovací teorém.

Návrh diskrétního řízení přímo.

Nelineární řízení, zpětnovazební linearizace.

Nelineární řízení, NQR, SMC.

Osnova cvičení:
Cíle studia:
Studijní materiály:

Valášek, M. a kol.: Mechatronika, Vydavatelství ČVUT, Praha 1996

Štecha, J., Havlena, V.: Teorie dynamických systémů, Vydavatelství ČVUT, Praha 1993

Havlena, V., Štecha, J.: Moderní teorie řízení, Vydavatelství ČVUT, Praha 1994

Khalil, H.: Nonlinear systems, Prentice Hall, New Jersey, 2002

Poznámka:
Rozvrh na zimní semestr 2019/2020:
06:00–08:0008:00–10:0010:00–12:0012:00–14:0014:00–16:0016:00–18:0018:00–20:0020:00–22:0022:00–24:00
Po
Út
místnost T4:D2-256
Valášek M.
Steinbauer P.

14:15–16:45
(přednášková par. 1)
Dejvice
Posluchárna 256
St
Čt

Rozvrh na letní semestr 2019/2020:
Rozvrh není připraven
Předmět je součástí následujících studijních plánů:
Platnost dat k 18. 10. 2019
Aktualizace výše uvedených informací naleznete na adrese http://bilakniha.cvut.cz/cs/predmet1904406.html