Projekt III.

Garant předmětu:

Vladimír Andrlík, Tomáš Krannich

Přednášející:

Cvičící:

Vladimír Andrlík, Michal Fürbacher, Jan Koubek, Tomáš Krannich, Adolf Valášek

Předmět zajišťuje:

ústav výrobních strojů a zařízení

Anotace:

Specializace výrobní technika:

Předmět je zaměřen na konstrukci CNC výrobních strojů. V zadání je stanovena výrobní technologie a dílec. Pro jeho výrobu je nutné navrhnout vhodnou kinematiku stroje, zpracovat návrhové výpočty konstrukce a pohybových mechanismů. V dalším postupu je požadována technická skica navržené konstrukce, následně reálná konstrukce stroje v CAD softwaru. Projekt je koncipován jako spolupráce menších projektových týmů. V části detailního rozpracování konstrukce řeší jednotliví členové dílčí pohyblivé skupiny samostatně v rozsahu dle celkové náročnosti zadání.

• Dle zadané technologie a dílce zvolte odpovídající typ stroje

• Navrhněte kinematiku stroje dle potřeby opracování dílce

• Proveďte návrhové výpočty

• Dle zásad technického kreslení vytvořte skicu navrhované varianty

• Proveďte reálnou konstrukci v CAD softwaru

• Vytvořte technickou zprávu návrhu, společně se základní technickou dokumentací

Specializace robotika:

Projekt se skládá jednak ze skupiny cvičení spočívající v návrhu a simulačním ověření pokročilých postupů řízení robotů: kalibrace robota s různou složitostí kinematického modelu, dynamická kompenzace vypočtenými momenty.

• Zadání referátu.

• Idealizovaný a zobecněný kinematický model.

• Optimální návrh a simulace kalibrační trajektorie.

• Simulace kalibračního měření.

• Výpočet kalibrace idealizovaného a zobecněného kinematického modelu.

• Simulace vlivu kalibrace na přesnost polohování modelu robota.

• Modifikace řízení robota pro kompenzaci tíhových deformací.

• Simulace modifikovaného řízení robota.

• Simulace vlivu kompenzace tíhy na přesnost robota.

• Modifikace řízení robota vypočtenými momenty.

• Simulace modifikovaného řízení robota a simulační experimenty.

• Dokončení referátu.

• Prezentace referátu.

Požadavky:

Osnova přednášek:

Osnova cvičení:

Cíle studia:

Studijní materiály:

• WECK, M. a BRECHER, C. Werkzeugmaschinen, Konstruktion und Berechnung. 8. neu bearb. Aufl. Berlin:Springer, 2006. ISBN 3-540-22502-1. Dostupné také z: http://d-nb. Info/971621853

• KOPECKÝ, Miloslav a Jaromír HOUŠA. Základy stavby výrobních strojů: určeno pro stud. fak. strojní. Praha: České vysoké učení technické, 1986.

• HOUŠA, Jaromír a Bedřich RUDOLF. Výrobní stroje. 3. přeprac. vyd. Praha: ČVUT, 1993. ISBN 80-01-00993-9.

• Stejskal, V., Valášek, M.: Kinematics and Dynamics of Machinery, Marcel Dekker, New York 1996

• Sciavicco, L., Siciliano, B.: Modelling and Control of Robot Manipulators, Springer 2000

Poznámka:

Rozvrh na zimní semestr 2023/2024:

	06:00–08:0008:00–10:0010:00–12:0012:00–14:0014:00–16:0016:00–18:0018:00–20:0020:00–22:0022:00–24:00
Po
Út	místnost HO:A-152a Krannich T. Andrlík V. 09:00–13:15 (paralelka 2) Horská ulice Učebna projektů (15 PC)
St
Čt	místnost HO:A-152a Krannich T. Andrlík V. 15:00–19:15 (paralelka 2) Horská ulice Učebna projektů (15 PC)
Pá

Rozvrh na letní semestr 2023/2024:

Rozvrh není připraven

Předmět je součástí následujících studijních plánů:

• 10 121 NSTI VSZ 2012 základ (povinný předmět programu)