Logo ČVUT
ČESKÉ VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V PRAZE
STUDIJNÍ PLÁNY
2017/2018

Odhadování, filtrace a detekce

Předmět není vypsán Nerozvrhuje se
Kód Zakončení Kredity Rozsah Jazyk výuky
AD3M35OFD Z,ZK 6 21+3c česky
Přednášející:
Cvičící:
Předmět zajišťuje:
katedra řídicí techniky
Anotace:

Cílem předmětu bude seznámit posluchače s popisem neurčitosti nepozorovatelných veličin (parametrů a stavu dynamického systému) jazykem teorie pravděpodobnosti a s metodami jejich odhadování. Na základě bayesovské formulace problému bude analyzována metodika racionálního chování v prostředí s neurčitostí a budou odvozeny odvozeny algoritmy pro odhadování parametrů ARX modelů a Kalmanův filtr, včetně jejich rozšířených verzí. Bude ukázána numericky robustní implementace algoritmů použitelná při řešení reálných aplikačních problémů v oblasti průmyslových regulací, robotiky a avioniky . Bude ukázána extenze metod pro lineární gaussovské systému na obecnější problémy použitím metod Monte Carlo. Dále bude v předmětu zahrnuto využití vícemodelového přístupu k řešení problému detekce a izolaci poruch v systému a úvod do adaptivního řízení.

Výsledek studentské ankety předmětu je zde: http://www.fel.cvut.cz/anketa/aktualni/courses/A3M35OFD

Požadavky:
Osnova přednášek:

1.Formulace problému, metody odhadování

2.Bayesovský přístup k popisu neučitosti

3.Model dynamického systému, pravděpodobnostní definice stavu

4.Identifikace parametrů ARX modelu

5.Sledování časově proměnných parametrů, metody zapomínání, zabudování apriorní informace.

6.Numericky robustní implementace algoritmů pro odhadování parametrů v reálném čase

7.Stochastický systém, Kalmanův filtr.

8.Kalmanův filtr pro barené šumy, rozžířený Kalmanův filtr, adaptivní Kalmanův filtr.

9.Stochastické dynamické programování, princip ekvivalence určitosti.

10.Adaptivní řízení, opatrné a důvěřivé strategie řízení, duální řízení a jeho aproximace.

11.Pravděpodobnostní metody detekce a izolace poruch

12.Využití vícenásobných modelů

13.Nelineární odhadování, lokální aproximace

14.Globální aproximace Kalmanova filtru metodou Monte Carlo

Osnova cvičení:

Náplní cvičení je práce na zadaných projektech.

.

Cíle studia:
Studijní materiály:
Poznámka:

Rozsah výuky v kombinované formě studia: 21p+3c

Stránky předmětu:

https://moodle.dce.fel.cvut.cz/course/view.php?id=14

Další informace:
https://moodle.dce.fel.cvut.cz/course/view.php?id=14
Pro tento předmět se rozvrh nepřipravuje
Předmět je součástí následujících studijních plánů:
Platnost dat k 19. 9. 2018
Aktualizace výše uvedených informací naleznete na adrese http://bilakniha.cvut.cz/cs/predmet1191306.html