Robotika pro biomedicínské inženýrství

Přednášející:

Cvičící:

Předmět zajišťuje:

katedra kybernetiky

Anotace:

Předmět seznámí se základními pojmy robotiky. Pozornost je věnována zejména

robotu jako soustavě, kterou je třeba řídit a metodami jejího řízení.

Předmět se zabývá podrobněji průmyslovými roboty a manipulátory, jejich

kinematikou (přímá a inverzní kinematická úloha, diferenciální kinematikou)

základy statiky robotů. Dále jsou rozebrány vlastnosti senzorů pro

manipulátory a mobilní roboty (orientace robotu v prostředí), vhodné pohony

a akční hlavice. Znalosti nabyté v předmětu jsou přímo použitelné pro stavb

strojů s pohyblivými počítačem řízenými částmi. Základním nástrojem jsou

transformace v homogenních souřadnicích.

Požadavky:

Odevzdání specifikace projektu, odevzdání závěrečné zprávy, předvedení

funkčního programu, prezentace výsledků ostatním.

Osnova přednášek:

1. Roboty a další stroje s velkou mírou autonomie

2. Úlohy teoretické a průmyslové robotiky

3. Mechanika robotů. Kinematický mechanismus

4. Přímá kinematická úloha

5. Inverzní kinematická úloha

6. Diferenciální kinematika

7. Statika robotu, problémy dynamiky robotů

8. Smíšené a paralelní manipulátory

9. Řídicí systémy robotů a jejich programování

10 Pohony robotů. Chapadla a triky pro vyřešení manipulačních úloh

11. Přehled o robotických senzorech

12. Pokročilejší senzory, porozumění informacím z nich

13. Nasazení robotů. Pružné výrobní systémy. Hierarchie

14. Ukázky aplikací. Metodika vývojové zakázky

Osnova cvičení:

Cvičení probíhá formou otevřených laboratoří na školních robotech, studenti

řeší ve dvojicích samostatně složitější úlohy. Zadaná úloha (jiná každý

semestr) obsahuje jako základní prvek vyřešení inverzní kinematické úlohy

pro konkrétního robotu a její použití při konkrétní aplikaci, např. vrtání

robotem. Po zadání studenti píší úvodní specifikaci, přesvědčí asistenty o

správnosti svého návrhu řešení, úlohu za pomoci konzultací s asistenty

vyřeší, realizují praktické experimenty, napíší zprávu popisující řešení a

před asistenty obhájí. V závěrečném cvičení prezentují svoji práci ostatním

studentům. chování programu v praxi i závěrečnou zprávu.

1. Úvod do cvičení, zadání úloh, bezpečnost práce

2. Samostatná práce, konzultace

3. Samostatná práce, konzultace

4. Samostatná práce, konzultace

5. Samostatná práce, konzultace

6. Individuální odevzdání specifikace cvičícím

7. Samostatná práce, konzultace

8. Samostatná práce, konzultace

9. Samostatná práce, konzultace

10. Samostatná práce, konzultace

11. Samostatná práce, konzultace

12. Samostatná práce, konzultace

13. Individuální odevzdání výsledků projektu cvičícím

14. Prezentace řešení ostatním studentům

Cíle studia:

Studijní materiály:

[1] Asada, H., Slotine, J. E.: Robot Analysis and Control. New York: John

Wiley and Son, 1986

[2] McKerrow, P.: Introduction to Robotics. Massachusetts: Addison-Wesley,

Reading, 1991

[3] Talácko, J., Matička, R.: Konstrukce průmyslových robotů a manipulátorů.

Praha, ČVUT, 1995

[4] Valášek, M.: Mechatronika. Praha, ČVUT, 1996

[5] Havel, I.M.: Robotika. Praha, SNTL, 1980

Poznámka:

Předmět typu F pro Biomedicínský obor.

Další informace:

Pro tento předmět se rozvrh nepřipravuje

Předmět je součástí následujících studijních plánů: