Robotika

Předmět je náhradou za:

Robotika (X33ROB)

Přednášející:

Cvičící:

Předmět zajišťuje:

katedra kybernetiky

Anotace:

Předmět seznámí se základními pojmy robotiky. Pozornost je věnována zejména robotu jako soustavě, kterou je třeba řídit a metodami jejího řízení. Předmět se zabývá podrobněji průmyslovými roboty a manipulátory, jejich kinematikou (přímá a inverzní kinematická úloha, diferenciální kinematikou), základy statiky robotů. Dále jsou rozebrány vlastnosti senzorů pro manipulátory a mobilní roboty (orientace robotu v prostředí), vhodné pohony a akční hlavice. Znalosti nabyté v předmětu jsou přímo použitelné pro stavbu strojů s pohyblivými počítačem řízenými částmi. Základním nástrojem jsou transformace v homogenních souřadnicích.

Požadavky:

Osnova přednášek:

1. Roboty a další stroje s velkou mírou autonomie, úlohy teoretické a průmyslové robotiky

2. Přímá kinematická úloha, Denavitova-Hartenbergova notace.

3. Mechanika robotů. Kinematický mechanismus

4. Inverzní kinematická úloha

5. Diferenciální kinematika

6. Statika a výpočetní metody. Znalosti teorie řízení pro dynamiku robotů

7. Smíšené a paralelní manipulátory

8. Mobilní roboty, kinematika

9. Řídicí systémy robotů a jejich programování

10. Pohony robotů. Chapadla a triky pro vyřešení manipulačních úloh

11. Přehled o robotických senzorech, porozumění informacím z nich

12. Senzory mobilních robotů

13. Nasazení robotů. Pružné výrobní systémy. Hierarchie

14. Ukázky aplikací. Metodika vývojové zakázky

Další informace na

http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB

Osnova cvičení:

1. - 14. Skupina dvou studentů řeší laboratorní úlohu po celý semestr formou volných laboratorních cvičení, a to kvůli jedinečnosti robotů, které se používají. Zadaná úloha (jiná každý semestr) obsahuje jako základní prvek vyřešení inverzní kinematické úlohy pro konkrétního robotu a její použití při konkrétní aplikaci, např. vrtání robotem.

Po zadání studenti píší úvodní specifikaci, přesvědčí asistenty o správnosti svého návrhu řešení, úlohu za pomoci konzultací s asistenty vyřeší, realizují praktické experimenty, napíší zprávu popisující řešení a před asistenty obhájí chování programu v praxi i závěrečnou zprávu.

Cíle studia:

Studijní materiály:

[1] Havel, I.M.: Robotika, SNTL, Praha 1980

[2] Chvála Břetislav, Matička Robert, Talácko Jaroslav: Průmyslové manipulátory a roboty, ČVUT, Praha, 1985. FSI.book.S1421

[3] Chvála Břetislav, Matička Robert, Talácko Jaroslav: Průmyslové roboty a manipulátory. SNTL, Praha, 1990. FSI.book.C2353

[4] Matička Robert, Talácko Jaroslav: Mechanismy manipulátorů a průmyslových robotů, SNTL, Praha, 1980. FSI.book.B3982

[5] Talácko Jaroslav, Matička Robert: Konstrukce průmyslových robotů a manipulátorů. ČVUT, Praha, 1995. FSI.book.S1857

[6] Talácko Jaroslav, Stejskal Stanislav, Stejskal Vladimír: Průmyslové manipulátory a roboty I. ČSVTS, Praha, 1986. FSI.book.D364

[7] Valášek Michael: Mechatronika. ČVUT, Praha, 1996. CMP.book.B169

Poznámka:

Rozsah výuky v kombinované formě studia: 14+4

Typ cvičení: s, l, p

Předmět je nabízen také v anglické verzi.

Další informace:

Pro tento předmět se rozvrh nepřipravuje

Předmět je součástí následujících studijních plánů:

• Kybernetika a měření-bakalářský blok (povinně volitelný předmět)
• Kybernetika a měření-bakalářský blok (povinně volitelný předmět)